ROS基础例程学习：节点(node)与话题(topic)

ROS基础例程学习：节点(node)与话题(topic)

结构

例程

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy
cd .. //回到catkin_ws
catkin_make  //会生成src,include,package.xml,CMakelists.txt

创建两个cpp文件，作为两个node。我们从代码以及运行结果来学习节点与话题及其关系。

roscd beginner_tutorials
cd src
gedit listener.cpp
gedit talker.cpp

这两个cpp文件的内容为

Listener

#include "ros/ros.h"  //ros.h 包含ros程序常用的头文件。
#include "std_msgs/String.h"  //ros 内置字符串数据类型。
//回调函数定义，参数类型需要与所订阅的消息类型保持一致
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard your [%s] and I love ya too, talker !", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");  //初始化ros，并命令节点名。
  ros::NodeHandle n;        //初始化节点，调用ros api接口句柄。
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);  //定义一个订阅者。
  ros::spin();  //不返回函数，监听订阅者中的回调队列，并执行回调函数。
  return 0;     //正常运行时，不会执行到。
}

Talker

#include "ros/ros.h"    //ros.h 包含ros程序常用的头文件。
#include "std_msgs/String.h"    //ros 内置字符串数据类型。
#include <sstream>      //c++ 流处理函数
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");  //初始化ros，并命令节点名。
  ros::NodeHandle n;    //初始化节点，调用ros api接口句柄。
  //定义一个发布者
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1);
  ros::Rate loop_rate(10);  //设置发布频率
  int count = 0;    //发布消息计数
  while (ros::ok()){    //检测节点是否正常运行
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "I love you, listener " << count;
    msg.data = ss.str();    //填充要发布的消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());   //打印消息
    chatter_pub.publish(msg);   //发布消息
    ros::spinOnce();    //处理回调函数，会返回，这里也可以不加，因为此节点没有回调函数。
    loop_rate.sleep();  //与Line 11配套使用，用于控制发布频率。
    ++count;            //消息计数。
  }
  return 0;
}

配置CMakelists.txt

在第155行加入

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

回到catkin_ws编译 catkin_make

运行

rosrun beginner_tutorials listener

rosrun beginner_tutorials talker

查看运行的节点

rosnode list

共三个节点在运行

打开rqt_graph可以发现

两个节点(node)：talker & listener

一个话题(topic)：chatter

rosnode info /talker

可以看到该节点发出两个topic，除了代码里的talker，还有一个rosout.

这个rosout从哪里冒出来的？

roscore其实是启动了三个进程，可以通过执行：一个是roscore，一个是rosmaster，一个是rosout，roscore作为父进程，启动后面两个进程，rosmaster即为节点管理器，rosout是log输出管理，也就是输出日志。任一运行的节点都会向rosout节点发送rosout话题。

所以说，只要运行roscore，就必然会有rosout节点以及rosout话题。

接着看：talker节点发出两个topic，没有订阅topic；与rosout和listener的连接方式为均outbound(向外)，即talker发送rosout话题到rosout节点；talker发布chatter话题到listener节点。

同理看看listener节点，相信你可以举一反三

rosnode info /listener

再看看话题的具体内容

参考Reference

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzAwNTg5NzUyOA==&mid=2247483780&idx=1&sn=9a38c98853f011018fefa14772f97197&chksm=9b14edd3ac6364c5b98cdc74b62cee5332f8301d76c057c357d92b4c2e2855f1da84a6903670&scene=21#wechat_redirect

https://github.com/ahuer2435/ros_program/blob/master/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt