ROS自带的实用工具

rqt_gui可用作调试用，非常方便，在rqt_gui下菜单栏可打开rqt的各个工具

rqt_top 查看各节点CPU、内存占用情况

rqt_topic 查看各topic info

rqt_tf_tree 查看tf_view_frames

rqt_service_caller 进行各service call

rqt_msg

rqt_srv

rqt_publisher 发布topic

rqt_graph 查看nodes，topic连接信息

rqt_plot 可视化数据：https://blog.csdn.net/u013859301/article/details/53909656