ROS AMCL+ move_base SLAM 仿真

ROS  提供了很方便的工具来学习SLAM 的仿真

一. 环境介绍：

我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS 
ROS 版本：ROS Indigo

我们是基于rbx1 的package 来学习，所以请安装rbx1，并且build 。如何安装请参考下面的命令：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$ cd rbx1
$ git checkout indigo-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rospack profile

模拟器的安装（ArbotiX）：

$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*

$ rospack profile

二. 跑AMCL 使用已知的地图来做导航实验

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  // 运行仿真的机器人节点

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml  // 运行 AMCL 节点，使用已有的test_map 地图

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz  // 用rivz 可视化窗口来看看地图以及机器人，以及机器人运动的轨迹。

如下图所示：

现在仿真环境跑起来了， 下一步接着分析这些node 各自的作用，以及node 之间是通过哪些topic 进行关联的。