点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云帧间编码

已于 2025-03-17 11:11:39 修改
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 计算机视觉 数学建模 人工智能
于 2023-09-11 00:30:00 首次发布
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这篇博客深入探讨了点云编码技术，重点关注了几何信息编码，特别是基于多叉树的帧内编码方法。文章分为上中下三篇，详细阐述了国内外的研究现状，包括几何信息和属性信息的编码现状，并引出了点云编码的相关技术，为读者提供全面的点云处理知识。

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目录

知识储备

三维点云帧间编码-python代码实现

1. 点云数据的读取与预处理

1.1 读取点云数据

1.2 点云预处理

2. 帧间分割与配准

2.1 点云分割

2.2 点云配准

3. 运动估计与点云融合

3.1 运动估计

3.2 点云融合

4. 编码与优化

4.1 点云编码

4.2 编码优化

5. 结果的可视化与评估

5.1 可视化

5.2 评估

前言

国内外研究现状

几何信息编码研究现状

属性信息研究编码现状

点云编码中的相关技术

引言

点云几何信息编码相关技术

2.2.1基于多叉树的几何帧内编码

本文篇幅较长，分为上中下三篇，中篇和下篇详见

三维点云帧间编码（中）

三维点云帧间编码（下）

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点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云帧间编码（中）
getusushu的博客
09-13 378
在无损条件下，由于不存在失真，因此只需对。在有损条件下，需要对码流和失真进行综合考量。的主要衡量指标是点到点失真度量和点到面的失真度量。量算法单方面的优劣，但其中一个量的变化通常会引起另一个量的变化，衡量编码性。本节设计的实验均在通用测试条件下对所有的测试序列进行测试，实验以 AVS。在对编码算法的性能进行对比分析时，通常依据对照组算法和优化算法对点云进。因此在无损条件下的主要衡量指标是编码后每个三维点平均所需的码流比特位数。在有损条件下需要衡量失真，属。下，对比算法所需要的码流更少，对比算法性能更好。
点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云帧间编码（下）
getusushu的博客
09-14 198
通过对图 4.3 的分析可知，在产生帧间重复点时，忽略非重复点的属性值信息是。息编码算法进行编码，在当前帧中遇到重复点时，用已编码重复点的属性值对待编码。真实坐标，此时出现的重复点都是原始点云中的重复点。云的真实坐标，属性信息也不是原始点的真实属性值，因此如果出现重复点，其属性。间重复点对待编码点进行预测，并且忽略了其他邻居点的属性信息，不能进行高效的。何有损条件下的时域重复点，利用帧间重复点和其他非重复点的权值进行二次加权，首先判断该候选点是否是几何无损条件下的点，如果是几何无损条件下的重复点，则。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于单双目结合的结构光三维重建
getusushu的博客
12-16 1302
在文物保护方面，获取文物、遗迹的三维信息实现文化遗产的保护。目前，将计算机视觉与光学三维测量技术进一步融合，同时推动三维重建技术的应用，因此，为了高效完成立体匹配，进一步提升三维重建的精度，不连续点时容易产生匹配错误，而结合结构光后能有效增加特征点，方便后续的匹配，实现对外部世界的感知。了观察外部世界的眼睛，计算机将相机获取的外部信息进行一系列的处理，以提供人。纹图，相机采集受到物体调制而发生变形的条纹，进一步利用重建的相关原理获取三。在被动式的双目立体视觉中，硬件由双相机构成，由于特征点的提取容易受。
点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云数据的补全（续）
getusushu的博客
09-10 430
鉴别器的功能是将预测的形状与缺失区域的真实轮廓区分开来，并优化网络模型，为了更方便的观察模型优化的过程，本章在模型训练的过程记录了损失的变化，比没有鉴别器模块的网络更优，说明鉴别器能够监督生成更加真实的点云。整体点云和缺失区域点云中都可以生成更高精度的点云和更少的失真。为未使用鉴别器进行监督的网络，所有的方法都基以相。），模型损失一直成下降的趋势，说明本章的神经网。小于单分辨率的网络模型，可以证明它们的有效性。个物体的类别中，本章的指标都表现更优秀。进行了对比，本章模型选取。的结果表明，本章的方法在。
点云从入门到精通技术详解100篇-面向三维测量的光栅结构光 图像去噪
getusushu的博客
11-21 557
科学研究表明，人类获取信息最关键、最直观的方式是视觉感知[ 1]，所接受的外部信 息中80%是视觉信息。在文明发展初期，人类在对世界进行探索的过程中，测量工作在于 记录有关各种物体的大小、外观和其它特征信息。在这一阶段，测量技术主要依赖于人的 视觉系统[ 2]，而且具有很大的自主性，但在获取信息的效率和准确性方面受到很大的限制。随着人类光学知识的进步，人类开始使用相机等设备来记录周围环境的信息，从而通过技 术手段获得视觉信息。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云的三维重建与 边缘检测（续）
getusushu的博客
01-24 336
文物研究中，获取文物建筑、雕塑等文物轮廓对研究文物形貌以及受损情况 具有重要意义。如图4-1和4-2所示，传统获取轮廓的做法是通过手工拉基线， 张网格直接测量。由于人眼误差，以及绘制时对文物可能造成损伤，所以部分工 作人员利用图形处理软件对二维数字图像进行人工标注，但该方法会造成文物三 维信息的丢失。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的并联机器人 抓取
getusushu的博客
10-17 793
随着我国科技水平的不断发展，我国制造业正在迈向高端化、智能化和绿色化。在 智能制造方面，加快了生产线设备的改造升级，机器换人的步伐。我国已将机器人纳入 了国家科技创新的重点领域。机器人技术作为未来智能生产领域的重要环节，加强机器 人核心技术的攻关已刻不容缓[ 1]。机器人是机械工程、电子信息、控制工程和人工智能 等多学科交叉融合的产物，其具有可操作性强，灵活性高和配置柔性等优势。目前，机 器人技术已广泛应用于物料分拣、机械装配、装备制造和资源勘探开发等领域，如图1- 1所示。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于单双目结合的结构光三维重建（续）
getusushu的博客
12-21 1292
形，摄像机通过利用物体表面的光编码信息实现高效的三维形貌测量。目标物体调制而变形的正弦条纹图案进行采集，以此完成各像素点的相位主值计算。能够降低投影仪的资源消耗，以及图片处理所需的时间，本文主要以三步相移为例，因其有着投影和采集的图案少、速度快等特点，同时满足所需的精度要求，有利于高。结构光依靠投射装置到达目标物体的表面，随后光栅受物体表面的调制而发生变。现一定的单调性，因此有利于像素点的标识，为后续的对应点匹配提供基础。考虑到较少的条纹图案。常见的相移法有三步相移以及四步相移等，随着相移步数。
点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云属性变换编码
getusushu的博客
09-10 417
自动驾驶等机器视觉场景，由激光雷达采集得到的点云可以更精准的描述三维场景中。云的应用需求的不断增加，开发高效的点云压缩方法和框架已经成为一项关键挑战，为了研究点云编码技术标准化的潜在需求，也已成立点云编码专题组，开展针对点云。研究的算法都是针对静态点云的编解码，所以这里只介绍静态点云的几何信息和属性。行编解码，然后基于重建的几何信息对属性信息进行编解码。叉树的几何编码方案，该方案在一些点数相对稀少的区域，通过二叉树分割进行几何。补偿的点云压缩方法，首先将每一帧分解为体素块，然后可以对每一块使用前一帧的。
目标检测任务的评估指标mAP50和mAP50-95
最新发布
old_power的博客
06-04 466
mAP50 和 mAP50-95 是目标检测任务中常用的评估指标，用于衡量模型在不同 交并比（IoU）阈值 下的平均精度（Average Precision, AP）。它们的区别主要体现在 IoU 阈值范围 上。
【深度学习】14. DL在CV中的应用章：目标检测: R-CNN, Fast R-CNN, Faster R-CNN, MASK R-CNN
weixin_48846514的博客
05-31 967
DL在CV中的应用章：目标检测: R-CNN, Fast R-CNN, Faster R-CNN, MASK R-CNN
安全帽目标检测
pengxiang1998的博客
05-30 513
安全帽数据集处理摘要 本文介绍了如何使用HelmentDetection安全帽数据集（5000张VOC格式图像，包含head、helmet、person三类）进行YOLO格式转换。主要步骤包括： 收集VOC标注中的所有类别并创建类别映射 将VOC格式转换为YOLO格式（归一化坐标） 分割数据集为训练集(80%)、验证集(20%)和测试集(10%) 组织文件结构，创建images和labels目录并按子集分类 代码提供了完整的格式转换和数据集划分功能，实现从VOC到YOLO格式的无缝转换，为后续目标检测模型训
yolov12毕设前置知识准备 1
m0_74195174的博客
05-28 1398
目标检测（Object Detection）主要用于识别图像或视频中特定类型物体的位置，并标注其类别。简单来说，就是让计算机像人类一样 “看懂” 图像内容，不仅能识别出物体（如人、车、猫等），还能确定物体在画面中的具体位置（通常用矩形框或其他形状表示）。目标检测的核心任务：1 物体分类（Classification）2 确定图像中物体的类别（如 “这是一辆汽车”）。3 定位（Localization） 确定物体在图像中的具体位置，通常用边界框（Bounding。
【论文阅读 | PR 2024 |ICAFusion：迭代交叉注意力引导的多光谱目标检测特征融合】
berling00的博客
06-01 701
多光谱图像的有效特征融合在多光谱目标检测中起着至关重要的作用。以往研究表明，使用卷积神经网络进行特征融合是有效的，但由于其在局部范围特征交互方面的固有缺陷，这些方法对图像错位敏感，导致性能下降。为解决这一问题，本文提出了一种新型的双交叉注意力 Transformer 特征融合框架，用于建模全局特征交互并同时捕获跨模态的互补信息。该框架通过查询引导的交叉注意力机制增强目标特征的判别力，从而提升性能。然而，堆叠多个 Transformer 块进行特征增强会导致大量参数和高空间复杂度。
目标检测我来惹1 R-CNN
m0_74878305的博客
06-01 718
识别图像中有哪些物体和位置目标检测算法原理：记住算法的识别流程、解决问题用到的关键技术。
计算机视觉与深度学习 ｜ 基于OpenCV的实时睡意检测系统
尘世冰封的专栏
05-31 377
下面是一个完整的基于OpenCV的睡意检测系统实现，该系统使用眼睛纵横比(EAR)算法检测用户是否疲劳或瞌睡。.2f。
【目标检测】backbone究竟有何关键作用？
猫天意的博客
06-01 233
摘要： 本文探讨了目标检测中backbone网络的核心作用，提出其关键功能在于提供多种感受野大小与中心步长的组合，以适应不同尺度和类别目标的检测需求。通过多层级特征提取与灵活的参数配置，backbone能够有效增强模型对多样化目标的识别能力，为后续检测任务奠定基础。实验结果表明，优化感受野与步长组合显著提升了检测精度与泛化性能。
YOLOv11改进 | Conv/卷积篇 | 全维度动态卷积ODConv与二次创新C3k2助力YOLOv11有效涨点
weixin_39818775的博客
06-01 680
全维度动态性：核/空间/通道/输入四重自适应多尺度协同：通过C3k2整合不同感受野高效计算：注意力机制实现智能资源分配显著性能提升：COCO mAP提升4.5%实验表明，该改进对小目标检测尤为有效(mAP提升7.4%)，同时保持了合理的计算开销增长。这种动态卷积与架构创新的结合为目标检测模型设计提供了新思路，其模块化特性也便于迁移到其他视觉任务中。未来工作将聚焦于动态机制的自动化和硬件友好性优化。
混沌映射（Chaotic Map）
不断积累不断学习
05-31 1454
是指一类具有混沌行为的离散时间非线性动力系统，通常由递推公式定义。其数学形式为，其中 f 是非线性函数，θ 为参数。它们以简单的数学规则生成复杂的、看似随机的轨迹，是非线性动力学和混沌理论的重要研究对象。混沌映射具有初值敏感性、不可预测性以及对参数变化的依赖性等特点，被广泛应用于数学建模、物理学、信息加密、生物系统分析等领域。：混沌行为是复杂动力学系统中一种看似随机、无序，但实则遵循确定性数学规律的现象。它源于非线性系统的内在敏感性，是混沌理论（Chaos Theory）的核心研究对象。
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