MoveIt2的介绍及安装（ros2 humble 版本二进制安装）

MoveIt2 是针对 ROS 2（Robot Operating System 2）平台开发的先进的机器人运动规划框架，继承并扩展了 MoveIt（针对 ROS 1）的功能。MoveIt2 提供了一套完整的工具和库，用于机器人运动规划、碰撞检测、逆向运动学（IK）、运动控制以及与感知系统的集成。以下是对 MoveIt2 在 ROS 2 中的详细介绍。

1. MoveIt2 概述

MoveIt2 是一个开源的机器人运动规划框架，旨在简化复杂机器人任务的实现，如抓取、导航、路径规划等。它基于 ROS 2 构建，利用 ROS 2 的新特性（如实时性、更好的多线程支持和改进的通信机制）来提供更高效和可靠的运动规划能力。

主要功能包括：

• 运动规划：基于采样的方法进行路径规划，支持多种规划算法（如 OMPL）。

• 碰撞检测：集成了碰撞检测库（如 FCL），用于检测机器人与环境之间的碰撞。

• 逆向运动学：提供多种 IK 求解器，支持不同类型的机器人。

• 运动控制：与机器人控制器集成，执行规划好的运动轨迹。

• 感知集成：与视觉和感知系统集成，实现感知驱动的运动规划。

• 用户界面：集成了 RViz 插件，提供直观的可视化和交互界面。

2. MoveIt2 的架构

MoveIt2 由多个模块组成，每个模块负责特定的功能。这些模块通过 ROS 2 的节点和主题进行通信和协作。

主要模块包括：

• Planning Pipeline：负责调用不同的运动规划器（如 OMPL）进行路径规划。

• Robot State：维护机器人的当前状态，包括关节位置、姿态等。

• Collision Detection：负责检测机器人与环境之间的潜在碰撞。

• Kinematics：提供逆向运动学和正向运动学计算。

• Controllers：与机器人控制器集成，执行规划好的轨迹。

• Perception Integration：集成传感器数据（如摄像头、激光雷达）以实现感知驱动的规划。

• User Interface：通过 RViz 提供可视化和交互功能，允许用户进行配置和调试。

3. MoveIt2 与 MoveIt 的区别

虽然 MoveIt2 基于 MoveIt，但由于 ROS 2 的架构和特性不同，MoveIt2 在以下几个方面进行了改进和调整：

• 实时性：ROS 2 提供了更好的实时支持，使得 MoveIt2 在需要实时反应的应用中表现更好。
• 多线程支持：MoveIt2 更好地利用 ROS 2 的多线程特性，提高了系统的并发处理能力。
• 通信机制：基于 DDS（Data Distribution Service）的 ROS 2 通信机制，使得 MoveIt2 的通信更加高效和可靠。
• 安装和依赖管理：MoveIt2 针对 ROS 2 的包管理和依赖关系进行了优化，简化了安装和配置过程。
• 兼容性：MoveIt2 支持 ROS 2 的不同版本，并且逐步兼容更多的机器人平台和传感器。

4. MoveIt2 的安装

以下是安装 MoveIt2 的基本步骤，以 Ubuntu 为例：

4.1 安装 ROS 2

首先，确保已安装 ROS 2。以下以 ROS 2 Humble 版为例：

# 设置 ROS 2 软件源
sudo apt update && sudo apt install -y curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

# 安装 ROS 2
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

# 设置环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash

4.2 安装 MoveIt2

MoveIt2 可以通过源代码编译或使用预编译的二进制包安装。以下以二进制包安装为例：

# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-moveit

# 安装 MoveIt2 相关的工具和插件
sudo apt install -y ros-humble-moveit-plugins ros-humble-moveit-resources