evo评估工具修改存图样式 -res -ape -res 功能如何使用
写在前面:
查资料不如看手册……
本文主要用于留存这三个常用命令的–help文件及翻译(google翻译)
最后给出了我的用法,供个人日后参考,如果刚好你也有用就更好了,三连支持一下~
使用示例
//traj 显示与参考轨迹的对比,xy坐标轴,并将图保存下来
evo_traj tum GNSS.csv --ref=GroundTruth.txt -p --plot_mode=xy --save_plot GNSS-plot
//ape 显示与保存相对轨迹 设置轨迹误差范围0~250 保存图片与zip结果
evo_ape tum GroundTruth.txt GNSS.csv -p --plot_mode=xy --plot_colormap_max 250 --plot_colormap_min 0 --save_plot GNSS-ape --save_results GNSS.zip --save_plot GNSS-ape
//res 将保存的所有zip结果画在同一个图中,进行对比,并保存
evo_res *.zip -p --save_plot results-all-2 --save_table results-all.csv
-res -ape -res 功能的帮助文件翻译
包括了这几个命令所有的功能,evo还是很强大的,修改后,存下来的图更清晰,包括粗细,形状等等,看的清楚,可以直接用了
evo -res
usage: evo_traj tum [-h] [-f] [-a] [-s] [--n_to_align N_TO_ALIGN]
[--align_origin] [--sync]
[--transform_left TRANSFORM_LEFT]
[--transform_right TRANSFORM_RIGHT]
[--propagate_transform] [--invert_transform] [--ref REF]
[--t_offset T_OFFSET] [--t_max_diff T_MAX_DIFF] [--merge]
[-p] [--plot_relative_time]
[--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}]
[--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML] [--save_plot SAVE_PLOT]
[--save_table SAVE_TABLE]
[--serialize_plot SERIALIZE_PLOT] [--save_as_tum]
[--save_as_kitti] [--save_as_bag] [--logfile LOGFILE]
[--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug] [-c CONFIG]
traj_files [traj_files ...]
trajectory analysis and manipulation tool for TUM trajectory files - (c) evo
authors
positional arguments:
traj_files one or multiple trajectory files
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
-f, --full_check run all checks and print all stats
algorithm options:
-a, --align alignment with Umeyama's method (no scale) - requires
--ref
-s, --correct_scale scale correction with Umeyama's method - requires
--ref
--n_to_align N_TO_ALIGN
the number of poses to use for Umeyama alignment,
counted from the start (default: all)
--align_origin align the trajectory origin to the origin of the
reference trajectory
--sync associate trajectories via matching timestamps -
requires --ref
--transform_left TRANSFORM_LEFT
path to a .json file with a transformation to apply to
the trajectories (left multiplicative)
--transform_right TRANSFORM_RIGHT
path to a .json file with a transformation to apply to
the trajectories (right_multiplicative)
--propagate_transform
with --transform_right: transform each pose and
propagate resulting drift to the next.
--invert_transform invert the transformation of the .json file
--ref REF trajectory that will be marked/used as the reference
--t_offset T_OFFSET add a constant timestamp offset (not adding to --ref
trajectory)
--t_max_diff T_MAX_DIFF
maximum timestamp difference for data association
--merge merge the trajectories in a single trajectory
output options:
-p, --plot show plot window
--plot_relative_time show timestamps relative to the start of the reference
--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
the axes for plot projection
--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
yaml file of an ROS 2D map image (.pgm/.png) that will
be drawn into the plot
--save_plot SAVE_PLOT
path to save plot
--save_table SAVE_TABLE
path to save table with statistics
--serialize_plot SERIALIZE_PLOT
path to serialize plot (experimental)
--save_as_tum save trajectories in TUM format (as *.tum)
--save_as_kitti save poses in KITTI format (as *.kitti)
--save_as_bag save trajectories in ROS bag as <date>.bag
--logfile LOGFILE Local logfile path.
usability options:
--no_warnings no warnings requiring user confirmation
-v, --verbose verbose output
--silent don't print any output
--debug verbose output with additional debug info
-c CONFIG, --config CONFIG
.json file with parameters (priority over command line
args)
位置参数:
traj_files 一个或多个轨迹文件
可选参数:
-h, --help 显示此帮助信息并退出
-f, --full_check 运行所有检查并打印所有统计信息
算法选项:
-a, --align 与 Umeyama 的方法对齐(无比例尺)- 需要
--ref
-s, --correct_scale 使用 Umeyama 的方法进行比例校正 - 需要
--ref
--n_to_align N_TO_ALIGN
用于梅山对齐的姿势数,
从开始计算(默认:全部)
--align_origin 将轨迹原点对齐到原点
参考轨迹
--通过匹配时间戳同步关联轨迹-
需要 --ref
--transform_left TRANSFORM_LEFT
带有要应用的转换的 .json 文件的路径
轨迹(左乘)
--transform_right TRANSFORM_RIGHT
带有要应用的转换的 .json 文件的路径
轨迹(right_multiplicative)
--propagate_transform
与--transform_right:变换每个姿势和
将产生的漂移传播到下一个。
--invert_transform 反转 .json 文件的转换
--ref REF 轨迹将被标记/用作参考
--t_offset T_OFFSET 添加一个常量时间戳偏移(不添加到 --ref
弹道)
--t_max_diff T_MAX_DIFF
数据关联的最大时间戳差异
--merge 在单个轨迹中合并轨迹
输出选项:
-p, --plot 显示绘图窗口
--plot_relative_time 显示相对于引用开始的时间戳
--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
绘图投影的轴
--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
ROS 2D 地图图像 (.pgm/.png) 的 yaml 文件,它将
被卷入情节
--save_plot SAVE_PLOT
保存情节的路径
--save_table SAVE_TABLE
保存带有统计信息的表的路径
--serialize_plot SERIALIZE_PLOT
序列化图的路径(实验性)
--save_as_tum 以 TUM 格式保存轨迹(作为 *.tum)
--save_as_kitti 以 KITTI 格式保存姿势(作为 *.kitti)
--save_as_bag 将 ROS 包中的轨迹保存为 <date>.bag
--logfile LOGFILE 本地日志文件路径。
可用性选项:
--no_warnings 不需要用户确认的警告
-v, --verbose 详细输出
--silent 不打印任何输出
--debug 详细输出和附加调试信息
-c 配置, --config 配置
带参数的 .json 文件(优先于命令行
参数)
evo -ape
usage: evo_ape tum [-h] [-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}]
[-a] [-s] [--n_to_align N_TO_ALIGN] [--align_origin] [-p]
[--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}]
[--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX]
[--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN]
[--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE]
[--plot_full_ref] [--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML]
[--save_plot SAVE_PLOT] [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT]
[--save_results SAVE_RESULTS] [--logfile LOGFILE]
[--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug] [-c CONFIG]
[--t_max_diff T_MAX_DIFF] [--t_offset T_OFFSET]
ref_file est_file
Absolute pose error (APE) metric app for TUM trajectory files - (c) evo
authors
positional arguments:
ref_file reference trajectory file
est_file estimated trajectory file
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
--t_max_diff T_MAX_DIFF
maximum timestamp difference for data association
--t_offset T_OFFSET constant timestamp offset for data association
algorithm options:
-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}, --pose_relation {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}
pose relation on which the APE is based
-a, --align alignment with Umeyama's method (no scale)
-s, --correct_scale correct scale with Umeyama's method
--n_to_align N_TO_ALIGN
the number of poses to use for Umeyama alignment,
counted from the start (default: all)
--align_origin align the trajectory origin to the origin of the
reference trajectory
output options:
-p, --plot show plot window
--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
the axes for plot projection
--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX
the upper bound used for the color map plot (default:
maximum error value)
--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN
the lower bound used for the color map plot (default:
minimum error value)
--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE
percentile of the error distribution to be used as the
upper bound of the color map plot (in %, overrides
--plot_colormap_max)
--plot_full_ref plot the full, unsynchronized reference trajectory
--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
yaml file of an ROS 2D map image (.pgm/.png) that will
be drawn into the plot
--save_plot SAVE_PLOT
path to save plot
--serialize_plot SERIALIZE_PLOT
path to serialize plot (experimental)
--save_results SAVE_RESULTS
.zip file path to store results
--logfile LOGFILE Local logfile path.
usability options:
--no_warnings no warnings requiring user confirmation
-v, --verbose verbose output
--silent don't print any output
--debug verbose output with additional debug info
-c CONFIG, --config CONFIG
.json file with parameters (priority over command line
args)
位置参数:
ref_file 参考轨迹文件
est_file 估计轨迹文件
可选参数:
-h, --help 显示此帮助信息并退出
--t_max_diff T_MAX_DIFF
数据关联的最大时间戳差异
--t_offset T_OFFSET 数据关联的常量时间戳偏移
算法选项:
-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}, --pose_relation {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}
APE 所基于的姿势关系
-a, --align 与 Umeyama 的方法对齐(无比例尺)
-s, --correct_scale 使用 Umeyama 的方法进行正确缩放
--n_to_align N_TO_ALIGN
用于梅山对齐的姿势数,
从开始计算(默认:全部)
--align_origin 将轨迹原点对齐到原点
参考轨迹
输出选项:
-p, --plot 显示绘图窗口
--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
绘图投影的轴
--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX
用于颜色图的上限(默认值:
最大误差值)
--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN
用于颜色图的下限(默认:
最小误差值)
--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE
要用作误差分布的百分位数
颜色图的上限(以 % 为单位,覆盖
--plot_colormap_max)
--plot_full_ref 绘制完整的、未同步的参考轨迹
--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
ROS 2D 地图图像 (.pgm/.png) 的 yaml 文件,它将
被卷入情节
--save_plot SAVE_PLOT
保存情节的路径
--serialize_plot SERIALIZE_PLOT
序列化图的路径(实验性)
--save_results SAVE_RESULTS
用于存储结果的 .zip 文件路径
--logfile LOGFILE 本地日志文件路径。
可用性选项:
--no_warnings 不需要用户确认的警告
-v, --verbose 详细输出
--silent 不打印任何输出
--debug 详细输出和附加调试信息
-c 配置, --config 配置
带参数的 .json 文件(优先于命令行
参数)
ape -res
usage: evo_res [-h] [--merge] [--use_rel_time] [--use_filenames]
[--ignore_title] [-p] [--plot_markers] [--save_plot SAVE_PLOT]
[--serialize_plot SERIALIZE_PLOT] [--save_table SAVE_TABLE]
[--logfile LOGFILE] [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug]
[-c CONFIG]
result_files [result_files ...]
tool for processing one or multiple result files (c) evo authors
positional arguments:
result_files one or multiple result files
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
--merge merge the results into a single one
--use_rel_time use relative timestamps if available
--use_filenames use the filenames to label the data
--ignore_title don't try to find a common metric title
output options:
-p, --plot show plot window
--plot_markers plot with circle markers
--save_plot SAVE_PLOT
path to save plot
--serialize_plot SERIALIZE_PLOT
path to serialize plot (experimental)
--save_table SAVE_TABLE
path to a file to save the results in a table
--logfile LOGFILE Local logfile path.
usability options:
--no_warnings no warnings requiring user confirmation
-v, --verbose verbose output
--silent don't print any output
--debug verbose output with additional debug info
-c CONFIG, --config CONFIG
.json file with parameters (priority over command line
args)
位置参数:
result_files 一个或多个结果文件
可选参数:
-h, --help 显示此帮助信息并退出
--merge 将结果合并为一个
--use_rel_time 如果可用,使用相对时间戳
--use_filenames 使用文件名来标记数据
--ignore_title 不要试图找到一个通用的度量标题
输出选项:
-p, --plot 显示绘图窗口
--plot_markers 用圆形标记绘图
--save_plot SAVE_PLOT
保存情节的路径
--serialize_plot SERIALIZE_PLOT
序列化图的路径(实验性)
--save_table SAVE_TABLE
将结果保存在表格中的文件路径
--logfile LOGFILE 本地日志文件路径。
可用性选项:
--no_warnings 不需要用户确认的警告
-v, --verbose 详细输出
--silent 不打印任何输出
--debug 详细输出和附加调试信息
-c 配置, --config 配置
带参数的 .json 文件(优先于命令行
参数)