evo -res -ape -res 的升级使用 （帮助文件）

写在前面：
查资料不如看手册……
本文主要用于留存这三个常用命令的–help文件及翻译（google翻译）
最后给出了我的用法，供个人日后参考，如果刚好你也有用就更好了，三连支持一下~

使用示例

//traj 显示与参考轨迹的对比，xy坐标轴，并将图保存下来
evo_traj tum GNSS.csv  --ref=GroundTruth.txt -p --plot_mode=xy  --save_plot  GNSS-plot
//ape 显示与保存相对轨迹 设置轨迹误差范围0~250 保存图片与zip结果
evo_ape tum GroundTruth.txt GNSS.csv -p --plot_mode=xy --plot_colormap_max 250 --plot_colormap_min 0 --save_plot GNSS-ape --save_results GNSS.zip --save_plot GNSS-ape
//res 将保存的所有zip结果画在同一个图中，进行对比，并保存
evo_res *.zip -p   --save_plot results-all-2 --save_table results-all.csv

-res -ape -res 功能的帮助文件翻译

包括了这几个命令所有的功能，evo还是很强大的，修改后，存下来的图更清晰，包括粗细，形状等等，看的清楚，可以直接用了

evo -res

usage: evo_traj tum [-h] [-f] [-a] [-s] [--n_to_align N_TO_ALIGN]
                    [--align_origin] [--sync]
                    [--transform_left TRANSFORM_LEFT]
                    [--transform_right TRANSFORM_RIGHT]
                    [--propagate_transform] [--invert_transform] [--ref REF]
                    [--t_offset T_OFFSET] [--t_max_diff T_MAX_DIFF] [--merge]
                    [-p] [--plot_relative_time]
                    [--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}]
                    [--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML] [--save_plot SAVE_PLOT]
                    [--save_table SAVE_TABLE]
                    [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT] [--save_as_tum]
                    [--save_as_kitti] [--save_as_bag] [--logfile LOGFILE]
                    [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug] [-c CONFIG]
                    traj_files [traj_files ...]

trajectory analysis and manipulation tool for TUM trajectory files - (c) evo
authors

positional arguments:
  traj_files            one or multiple trajectory files

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  -f, --full_check      run all checks and print all stats

algorithm options:
  -a, --align           alignment with Umeyama's method (no scale) - requires
                        --ref
  -s, --correct_scale   scale correction with Umeyama's method - requires
                        --ref
  --n_to_align N_TO_ALIGN
                        the number of poses to use for Umeyama alignment,
                        counted from the start (default: all)
  --align_origin        align the trajectory origin to the origin of the
                        reference trajectory
  --sync                associate trajectories via matching timestamps -
                        requires --ref
  --transform_left TRANSFORM_LEFT
                        path to a .json file with a transformation to apply to
                        the trajectories (left multiplicative)
  --transform_right TRANSFORM_RIGHT
                        path to a .json file with a transformation to apply to
                        the trajectories (right_multiplicative)
  --propagate_transform
                        with --transform_right: transform each pose and
                        propagate resulting drift to the next.
  --invert_transform    invert the transformation of the .json file
  --ref REF             trajectory that will be marked/used as the reference
  --t_offset T_OFFSET   add a constant timestamp offset (not adding to --ref
                        trajectory)
  --t_max_diff T_MAX_DIFF
                        maximum timestamp difference for data association
  --merge               merge the trajectories in a single trajectory

output options:
  -p, --plot            show plot window
  --plot_relative_time  show timestamps relative to the start of the reference
  --plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
                        the axes for plot projection
  --ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
                        yaml file of an ROS 2D map image (.pgm/.png) that will
                        be drawn into the plot
  --save_plot SAVE_PLOT
                        path to save plot
  --save_table SAVE_TABLE
                        path to save table with statistics
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        path to serialize plot (experimental)
  --save_as_tum         save trajectories in TUM format (as *.tum)
  --save_as_kitti       save poses in KITTI format (as *.kitti)
  --save_as_bag         save trajectories in ROS bag as <date>.bag
  --logfile LOGFILE     Local logfile path.

usability options:
  --no_warnings         no warnings requiring user confirmation
  -v, --verbose         verbose output
  --silent              don't print any output
  --debug               verbose output with additional debug info
  -c CONFIG, --config CONFIG
                        .json file with parameters (priority over command line
                        args)

位置参数：
  traj_files 一个或多个轨迹文件

可选参数：
  -h, --help 显示此帮助信息并退出
  -f, --full_check 运行所有检查并打印所有统计信息

算法选项：
  -a, --align 与 Umeyama 的方法对齐（无比例尺）- 需要
                        --ref
  -s, --correct_scale 使用 Umeyama 的方法进行比例校正 - 需要
                        --ref
  --n_to_align N_TO_ALIGN
                        用于梅山对齐的姿势数，
                        从开始计算（默认：全部）
  --align_origin 将轨迹原点对齐到原点
                        参考轨迹
  --通过匹配时间戳同步关联轨迹-
                        需要 --ref
  --transform_left TRANSFORM_LEFT
                        带有要应用的转换的 .json 文件的路径
                        轨迹（左乘）
  --transform_right TRANSFORM_RIGHT
                        带有要应用的转换的 .json 文件的路径
                        轨迹（right_multiplicative）
  --propagate_transform
                        与--transform_right：变换每个姿势和
                        将产生的漂移传播到下一个。
  --invert_transform 反转 .json 文件的转换
  --ref REF 轨迹将被标记/用作参考
  --t_offset T_OFFSET 添加一个常量时间戳偏移（不添加到 --ref
                        弹道）
  --t_max_diff T_MAX_DIFF
                        数据关联的最大时间戳差异
  --merge 在单个轨迹中合并轨迹

输出选项：
  -p, --plot 显示绘图窗口
  --plot_relative_time 显示相对于引用开始的时间戳
  --plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
                        绘图投影的轴
  --ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
                        ROS 2D 地图图像 (.pgm/.png) 的 yaml 文件，它将
                        被卷入情节
  --save_plot SAVE_PLOT
                        保存情节的路径
  --save_table SAVE_TABLE
                        保存带有统计信息的表的路径
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        序列化图的路径（实验性）
  --save_as_tum 以 TUM 格式保存轨迹（作为 *.tum）
  --save_as_kitti 以 KITTI 格式保存姿势（作为 *.kitti）
  --save_as_bag 将 ROS 包中的轨迹保存为 <date>.bag
  --logfile LOGFILE 本地日志文件路径。

可用性选项：
  --no_warnings 不需要用户确认的警告
  -v, --verbose 详细输出
  --silent 不打印任何输出
  --debug 详细输出和附加调试信息
  -c 配置, --config 配置
                        带参数的 .json 文件（优先于命令行
                        参数）

evo -ape

usage: evo_ape tum [-h] [-r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}]
                   [-a] [-s] [--n_to_align N_TO_ALIGN] [--align_origin] [-p]
                   [--plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}]
                   [--plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX]
                   [--plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN]
                   [--plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE]
                   [--plot_full_ref] [--ros_map_yaml ROS_MAP_YAML]
                   [--save_plot SAVE_PLOT] [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT]
                   [--save_results SAVE_RESULTS] [--logfile LOGFILE]
                   [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug] [-c CONFIG]
                   [--t_max_diff T_MAX_DIFF] [--t_offset T_OFFSET]
                   ref_file est_file

Absolute pose error (APE) metric app for TUM trajectory files - (c) evo
authors

positional arguments:
  ref_file              reference trajectory file
  est_file              estimated trajectory file

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --t_max_diff T_MAX_DIFF
                        maximum timestamp difference for data association
  --t_offset T_OFFSET   constant timestamp offset for data association

algorithm options:
  -r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}, --pose_relation {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}
                        pose relation on which the APE is based
  -a, --align           alignment with Umeyama's method (no scale)
  -s, --correct_scale   correct scale with Umeyama's method
  --n_to_align N_TO_ALIGN
                        the number of poses to use for Umeyama alignment,
                        counted from the start (default: all)
  --align_origin        align the trajectory origin to the origin of the
                        reference trajectory

output options:
  -p, --plot            show plot window
  --plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
                        the axes for plot projection
  --plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX
                        the upper bound used for the color map plot (default:
                        maximum error value)
  --plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN
                        the lower bound used for the color map plot (default:
                        minimum error value)
  --plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE
                        percentile of the error distribution to be used as the
                        upper bound of the color map plot (in %, overrides
                        --plot_colormap_max)
  --plot_full_ref       plot the full, unsynchronized reference trajectory
  --ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
                        yaml file of an ROS 2D map image (.pgm/.png) that will
                        be drawn into the plot
  --save_plot SAVE_PLOT
                        path to save plot
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        path to serialize plot (experimental)
  --save_results SAVE_RESULTS
                        .zip file path to store results
  --logfile LOGFILE     Local logfile path.

usability options:
  --no_warnings         no warnings requiring user confirmation
  -v, --verbose         verbose output
  --silent              don't print any output
  --debug               verbose output with additional debug info
  -c CONFIG, --config CONFIG
                        .json file with parameters (priority over command line
                        args)

位置参数：
  ref_file 参考轨迹文件
  est_file 估计轨迹文件

可选参数：
  -h, --help 显示此帮助信息并退出
  --t_max_diff T_MAX_DIFF
                        数据关联的最大时间戳差异
  --t_offset T_OFFSET 数据关联的常量时间戳偏移

算法选项：
  -r {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}, --pose_relation {full,trans_part,rot_part,angle_deg,angle_rad}
                        APE 所基于的姿势关系
  -a, --align 与 Umeyama 的方法对齐（无比例尺）
  -s, --correct_scale 使用 Umeyama 的方法进行正确缩放
  --n_to_align N_TO_ALIGN
                        用于梅山对齐的姿势数，
                        从开始计算（默认：全部）
  --align_origin 将轨迹原点对齐到原点
                        参考轨迹

输出选项：
  -p, --plot 显示绘图窗口
  --plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}
                        绘图投影的轴
  --plot_colormap_max PLOT_COLORMAP_MAX
                        用于颜色图的上限（默认值：
                        最大误差值）
  --plot_colormap_min PLOT_COLORMAP_MIN
                        用于颜色图的下限（默认：
                        最小误差值）
  --plot_colormap_max_percentile PLOT_COLORMAP_MAX_PERCENTILE
                        要用作误差分布的百分位数
                        颜色图的上限（以 % 为单位，覆盖
                        --plot_colormap_max)
  --plot_full_ref 绘制完整的、未同步的参考轨迹
  --ros_map_yaml ROS_MAP_YAML
                        ROS 2D 地图图像 (.pgm/.png) 的 yaml 文件，它将
                        被卷入情节
  --save_plot SAVE_PLOT
                        保存情节的路径
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        序列化图的路径（实验性）
  --save_results SAVE_RESULTS
                        用于存储结果的 .zip 文件路径
  --logfile LOGFILE 本地日志文件路径。

可用性选项：
  --no_warnings 不需要用户确认的警告
  -v, --verbose 详细输出
  --silent 不打印任何输出
  --debug 详细输出和附加调试信息
  -c 配置, --config 配置
                        带参数的 .json 文件（优先于命令行
                        参数）

ape -res

usage: evo_res [-h] [--merge] [--use_rel_time] [--use_filenames]
               [--ignore_title] [-p] [--plot_markers] [--save_plot SAVE_PLOT]
               [--serialize_plot SERIALIZE_PLOT] [--save_table SAVE_TABLE]
               [--logfile LOGFILE] [--no_warnings] [-v] [--silent] [--debug]
               [-c CONFIG]
               result_files [result_files ...]

tool for processing one or multiple result files (c) evo authors

positional arguments:
  result_files          one or multiple result files

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --merge               merge the results into a single one
  --use_rel_time        use relative timestamps if available
  --use_filenames       use the filenames to label the data
  --ignore_title        don't try to find a common metric title

output options:
  -p, --plot            show plot window
  --plot_markers        plot with circle markers
  --save_plot SAVE_PLOT
                        path to save plot
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        path to serialize plot (experimental)
  --save_table SAVE_TABLE
                        path to a file to save the results in a table
  --logfile LOGFILE     Local logfile path.

usability options:
  --no_warnings         no warnings requiring user confirmation
  -v, --verbose         verbose output
  --silent              don't print any output
  --debug               verbose output with additional debug info
  -c CONFIG, --config CONFIG
                        .json file with parameters (priority over command line
                        args)

位置参数：
  result_files 一个或多个结果文件

可选参数：
  -h, --help 显示此帮助信息并退出
  --merge 将结果合并为一个
  --use_rel_time 如果可用，使用相对时间戳
  --use_filenames 使用文件名来标记数据
  --ignore_title 不要试图找到一个通用的度量标题

输出选项：
  -p, --plot 显示绘图窗口
  --plot_markers 用圆形标记绘图
  --save_plot SAVE_PLOT
                        保存情节的路径
  --serialize_plot SERIALIZE_PLOT
                        序列化图的路径（实验性）
  --save_table SAVE_TABLE
                        将结果保存在表格中的文件路径
  --logfile LOGFILE 本地日志文件路径。

可用性选项：
  --no_warnings 不需要用户确认的警告
  -v, --verbose 详细输出
  --silent 不打印任何输出
  --debug 详细输出和附加调试信息
  -c 配置, --config 配置
                        带参数的 .json 文件（优先于命令行
                        参数）