参考网址:https://blog.csdn.net/qq_30460905/article/details/80390576
github链接:
usb_cam:https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/usb_cam
camera_calibration:https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/camera_calibration
主要步骤:
一,(已经安装完usb_cam包)
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
二,(已经安装完camera_calibration包)
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
这里的8x6 是标定板内十字开始的长宽上的点
square 0.0245 是标定板每个小格的尺寸,单位米
image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam 这是根据相机发布的主题来修改
三,
标定移动标定板,直到CALIBRATE亮为止
点击SAVE,COMMIT完成
这里COMMIT后,可以看一下camera_info目录下的head_camera.yaml文件,有没有保存修改
SAVE保存目录也可以查看标定
提示:由于自己标定后点击SAVE,COMMIT后会出现错误
QObject: