现代控制理论3——系统动态方程的建立

注：本文是在MOOC平台上学习西北工业大学《现代控制理论基础》（郭建国、赵斌、郭宗易）的课程进行随笔记录与整理

一.系统动态方程的建立

列式要求：
1.选择可以测量的物理量作为状态变量
2.根据元件遵循的定律列写方程
常用例子：电路图、牛二定律系统

想直观表达动态方程的变量关系——状态变量图
将状态方程中每个一阶微分方程用图解表示
每个一阶微分方程右端各项之和构成状态变量的导数，经积分可得该状态变量

组成：仅包含积分器、加法器、臂力器
好处：便于计算机系统进行仿真
步骤：先画积分器，确定积分器两端的量
再根据等式关系，进行连接

基于传函方框图的动态方程

系统传递函数方框图：

系统状态变量图：

相比而言，状态变量图更能体现系统内部之间的关系，状态变量图可以直接写成系统动态方程
因此，有时需要将系统方框图化为状态变量图
依据：实数域下，一个n阶的传递函数可以分解为最低一阶或二阶传递函数的求和

基本一阶系统

化为：

系统动态方程：
x`=-ax+u
y=x

二阶系统

第一种：利用s`=s^2+a1s=s(s+a1)

得到包含一个一阶系统的结构图：

最后化为：

x1`=-a1x1+x2

x2`=-a0x1+u

y=x1

第二种：需要上下同时除以s^2进行构造


x1`=x2

x2`=-a0x1-a1x2+u
y=b0x1+b1x2

另外：某传函分子分母阶次一致，需要提出常数构造并联：

注意：
1.选取不同状态变量，会得到不同状态方程
2.一阶、二阶系统中常有常值增益，其位置也会影响到动态方程
3.二阶转化方法不同（串联不分前后），动态方程也会不同
4.反馈回路的方向和正向回路的方向不同

动态方程典型形式的建立

1**.能控规范形的动态方程：**

2.能观测规范形的动态方程：

3.对偶关系
能控规范形与能观测规范形之间存在的对偶关系
设能控规范形矩阵的下标为c
设能观测规范形矩阵的下标为o

例：

4.对角规范形：
条件：D(s)=(s-λ1)(s-λ2)…(s-λn)
即：G(s)可以分解为若干 c/(s-λ) 的和

此时有：x1`=λ1x1+u

x2`=λ2x2+u

…
xn`=λnxn+u
y=c1x1+c2x2+…cnxn其矩阵形式为：

说明：
1.在可以化为对角规范形的基础上如果还有相同实极点时，还可以化约当形
2.当G(s)分子分母幂次相同时，应用除法进行化简，提出常数，再应用前面的知识