ROS笔记之Gazebo机器人仿真（三）——Soildworks三维图导出URDF文件

1.引言

  这章我们将学习如何把上一章中创建的三维图导出为URDF文件。

2.插件安装

  首先我们需要安装sw_urdf_exporter插件。安装成功后我们可以在Soildworks中看到相应的插件。

3.添加坐标系和转轴

  在导出URDF中需要用到每个零件的坐标系，有的还需要转轴，我们先来进行创建。

3.1添加车轮的坐标系和转轴

（1）创建车轮的坐标系，要注意的是通过调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向，y轴的正方向指向左侧，z轴正方向竖直向上。


（2）创建车轮旋转轴


（3）根据同样的方法创建其他三个车轮的坐标系与转轴。

3.2添加车身和传感器的坐标系

（1）添加车身坐标，调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向，y轴的正方向指向左侧，z轴正方向竖直向上。

（1）添加传感器坐标，调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向，y轴的正方向指向左侧，z轴正方向竖直向上。

4.URDF Exportor的配置

（1）点击工具，在下拉选项中选择file，点击出现Export to URDF，左边会出现URDF Exportor的属性界面。

（2）配置车身参数

（3）依次配置四个轮子参数

（4）配置传感器参数

（5）因为四个轮子与车身间为旋转副，所以需要配置limit参数。配置完点Next

（6）这里直接点Finish，保存URDF文件。

（7）下图就是生成的文件。下一章将介绍如何在Rviz和Gazebo中显示我们创建的模型。