1.引言
这章我们将学习如何把上一章中创建的三维图导出为URDF文件。
2.插件安装
首先我们需要安装sw_urdf_exporter插件。安装成功后我们可以在Soildworks中看到相应的插件。
3.添加坐标系和转轴
在导出URDF中需要用到每个零件的坐标系,有的还需要转轴,我们先来进行创建。
3.1添加车轮的坐标系和转轴
(1)创建车轮的坐标系,要注意的是通过调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向,y轴的正方向指向左侧,z轴正方向竖直向上。
(2)创建车轮旋转轴
(3)根据同样的方法创建其他三个车轮的坐标系与转轴。
3.2添加车身和传感器的坐标系
(1)添加车身坐标,调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向,y轴的正方向指向左侧,z轴正方向竖直向上。
(1)添加传感器坐标,调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向,y轴的正方向指向左侧,z轴正方向竖直向上。
4.URDF Exportor的配置
(1)点击工具,在下拉选项中选择file,点击出现Export to URDF,左边会出现URDF Exportor的属性界面。
(2)配置车身参数
(3)依次配置四个轮子参数
(4)配置传感器参数
(5)因为四个轮子与车身间为旋转副,所以需要配置limit参数。配置完点Next
(6)这里直接点Finish,保存URDF文件。
(7)下图就是生成的文件。下一章将介绍如何在Rviz和Gazebo中显示我们创建的模型。