关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色

最新推荐文章于 2024-11-27 16:58:08 发布
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文章标签： ROS
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本文介绍了如何将SOILWORKS建模的URDF模型导入GAZEBO，并展示了如何将其转换为SDF格式以便更方便地在GAZEBO中使用。在GAZEBO中显示模型需要先编译模型功能包，使用launch文件启动。为了简化流程，可以选择将SDF文件直接放入Gazebo模型路径。对于模型上色，作者提到在Blender中进行贴图尝试，但未取得成功。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

SOILWORK 转 URDF ,在GAZEBO显示

首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了
导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的
在这里插入图片描述

编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的
在这里插入图片描述

然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了
比如我这个是

roslaunch  charge gazebo.lanuch

SDF 嵌入GAZEBO

这个时候就会发现启动一个launch文件实在是太麻烦了，又要功能包什么的
容易出错，一般用sdf 文件，直接丢到gazebo模型路径里就行了

首先直接这个代码转sdf

gz sdf -p my_model.urdf > my_model.sdf

然后建立一个文件夹

最低0.47元/天 解锁文章
（ros2）urdf格式转（gazebo）sdf格式+xacro转urdf格式
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一、背景 URDF模型是一种用在ROS中描述机器人结构的模型，但有很多局限性，例如不能描述机器人和它所在世界的相对位置关系等等。现在一种比较新的模型叫做SDF，可以说是完全取代了URDF模型，而且SDF模型也是GAZEBO中默认使用的模型。但是GAZEBO也提供了对URDF模型的支持，前提是要在URDF模型中加入一些新的元素。 二、概述 把URDF模型成功转换成SDF模型，有些必须的和可选的
ROS将urdf转sdf格式
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另外，Gazebo官方还提供了另一种命令行方法，也可将实现urdf转sdf。在urdf所在目录下打开终端，执行如下命令。其中my_model.urdf是原urdf的名称。使用常规方法将.urdf加载到Gazebo中后，再将其另存为一个单独的.world文件。此时sdf格式的模型就完整地保存在.world文件的元素下了。由于sdf是Gazebo的原生格式，因此.urdf转.sdf是比较简单的。
教程 | ROS中将urdf转为sdf制作模型包
TIANBOT的博客
06-17 1359
阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真系列文章第十期
SolidWorks模型导入到Gazebo中
qq_34761779的博客
10-23 1647
以mm建立的单位，要再缩小mm的1000倍，因为gazebo中是以m为单位的，那么stl模型的135mm导入到gazebo就变成135m了，所以很大，既上面的尺寸要变成：0.135mm 0.11mm 0.245mm 高0.4mm。当吧尺寸缩小好之后，再导入到gazebo中就正常了。首先建立好solidworks模型，然后另存为stl格式，135mm 110mm 245mm 120° 高400mm。左下角是作者自己建立的世界模型，这个充电桩也太大了吧，要将后缀STL改为stl，否则Gazebo无法识别。
gazebo urdf sdf 相互转换
power的专栏
07-09 3032
https://zhuanlan.zhihu.com/p/129661375 【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换 小明工坊 机甲电光大师 | Master of Machatronic 1 人赞同了该文章 前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间
教程：使用ROS将URDF转换为SDF并创建模型包
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在ROS中，URDF（Unified Robot Description Format）和SDF（Simulation Description Format）是用于描述机器人模型和仿真环境的常用文件格式。本教程将指导您如何将URDF文件转换为SDF，并创建一个包含模型的ROS模型包。通过按照上述步骤，您可以将URDF文件转换为SDF，并创建包含模型的ROS模型包。首先，创建一个ROS工作空间，用于存储您的模型包。在src目录下创建一个新的包，用于存储您的模型描述文件。的文件夹，并将您的URDF文件命名为。
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