关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色

SOILWORK 转 URDF ,在GAZEBO显示

首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了
导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的

编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的

然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了
比如我这个是

roslaunch  charge gazebo.lanuch

SDF 嵌入GAZEBO

这个时候就会发现启动一个launch文件实在是太麻烦了，又要功能包什么的
容易出错，一般用sdf 文件，直接丢到gazebo模型路径里就行了

首先直接这个代码转sdf

gz sdf -p my_model.urdf > my_model.sdf

然后建立一个文件夹

把meshes 丢进去，里面stl 是建模库来的

然后再手写一个.config 文件就好了

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>模型名字</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.6">模型名字.sdf</sdf>
  <author>
    <name>你的名字</name>
    <email>邮箱</email>
  </author>
  <description>
    模型描述
  </description>
</model>

然后因为是自动生成的吗，他会有个路径在你的sdf模型里面，如果你嫌麻烦不想改路径的话
就丢到 .gazebo/model 这个路径下面！

至于上色

这个我还没有成功过真的意义上成功过，挖个坑
看到有教程说
在Blender中对模型进行贴图
进行贴图的，唉我UV模式下看不到我的模型
好了就这样了