SOILWORK 转 URDF ,在GAZEBO显示
首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程,这种事情交给建模的去做就好了
导出的模型是一个功能包,是要放到工作空间去编译的
编译之后,有两个launch 文件 ,一个是 rviz ,一个是 GAZBEO的
然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了
比如我这个是
roslaunch charge gazebo.lanuch
SDF 嵌入GAZEBO
这个时候就会发现启动一个launch文件实在是太麻烦了,又要功能包什么的
容易出错,一般用sdf 文件,直接丢到gazebo模型路径里就行了
首先直接这个代码转sdf
gz sdf -p my_model.urdf > my_model.sdf
然后建立一个文件夹