学习笔记---EPnP算法的理解

个人觉得在目前Epnp算法已经被集成到OpenCV中库函数里面，就没必要再去手动将公式都推到一遍，因此求解的细节不需要死记，我们只要知道每一步是在干什么就可以了。除非你要研究和改进算法本身，那就直接去阅读原论文是最好的。
其实EPNP最重要的不是某个东西怎么求解，而是为什么要求解某个东西。学过SLAM14讲的人应该知道，求解2D-3D的匹配问题主要基于PNP算法，求解PnP算法的主要方式大致是直接线性变换（DLT），P3P，EPnP，UPnP以及非线性优化方法。

EPnP算法的流程为：
1）先选择控制点，根据3D-2D匹配对中的3D点和控制点，算出α；
2）然后根据这个α和3D-2D匹配对中的2D点，算出控制点在相机坐标系下的3D坐标；
3）最后根据3D坐标，和之前的2D-3D匹配对内的3D坐标，构建3D-3D的求解问题，用ICP来求解。

流程的详细讲述见下面的链接:
古月居-微鉴道长

理解完流程之后，可以参考下面链接对EPnP算法进行更加深入的理解
深入EPnPS算法