VINS-Fusion初始化------IMU与Camera外参旋转标定，IMU角速度偏置标定，重力向量、单目尺度标定

最新推荐文章于 2024-07-29 19:27:18 发布
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分类专栏： 多传感器融合SLAM VINS 文章标签： 3d 几何学 slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/jaydenq/article/details/122025409
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本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化，包括在线标定IMU-Camera的外参旋转，IMU角速度偏置，重力方向，单目尺度。单目初始化相比于双目，多一个构建SFM问题优化位姿、3D点的过程。

详细标定内容参考知乎卢涛的文章，链接如下
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JaydenQ
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专栏目录
Vins-Fusion 外参camera-imu 标定
u010196944的博客
10-27 1655
Vins-Fusion是一种基于优化的多传感器状态估计器，一大特色是支持实时camera-imu外参校准（相机和IMU之间的旋转）。Vins-Fusion 外参camera-imu校准是利用两帧间计算相机位姿和imu预积分得到位姿，构建最小二乘问题，并通过SVD求解camera-imu外参旋转矩阵。
Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs
u010196944的博客
11-18 500
Vins-Fusion初始化-初始化陀螺零偏Bgs
vins_fusion运行全流程笔记（包含kalibr外参标定笔记）
最新发布
woaixiaojiang的博客
07-29 824
跑vins_fusion的一点笔记，自己加了一些小功能
小觅相机运行VINS-Fusion（三）——IMU的标定
CSDN_XCS的博客
07-10 1742
两个IMU标定工具 需要在Ubuntu下安装Matlab，【关于Matlab工具箱的选择！】 https://blog.csdn.net/wzt_gjt/article/details/81185731 https://blog.csdn.net/qq_33614902/article/details/81775184 https://blog.csdn.net/littlehaes/articl...
一文详解VINS-Fusion初始化标定
3D视觉工坊
03-22 2697
作者丨卢涛@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/358232587编辑丨3D视觉工坊本文基于VINS-Fusion解释VIO系统的初始化，包括在线标定IMU...
Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
没有简介
11-23 8085
Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
ZED双目相机标定跑通vins fusion
weixin_48852054的博客
08-20 1941
ros1code_utilsimu_utilsKalibrvins fusion（能够运行）
VINS-Fusion.zip
03-16
VINS-Fusion是一种基于视觉惯性导航系统的融合算法，它结合了来自摄像头的图像数据（视觉信息）和惯性测量单元（IMU）的数据来实现对移动设备的精确定位和姿态估计。在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping...
IS-VINS：关于VINS的信息稀疏化（IS-VINS）
02-04
IS-VINS，全称为Information Sparse VIO (Visual-Inertial Odometry)，是一种视觉惯性里程计的优化方法，旨在处理视觉和惯性传感器融合数据时的信息稀疏问题。该技术在机器人定位、导航与SLAM（Simultaneous ...
VINS-FUSION-leanrning:VINS-FUSION中文注释版。现有网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了，但是对于VINS-FUSION（以下简称VF）的注释还是很少的，刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识，所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释，同时为了和大家进行交流学习，所以把相关注释代码进行开源。因水平有限，错误肯定很多，还请各位大佬们指正-源码时代
03-24
VINS-Fusion中文注释版 创新学习用。 十分感谢港科大各位老师的工作。 目前唯一注释了前端VIO部分。 相应博客 参考内容 以及一些其他的博文，在代码中也进行了注释。 基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+ IMU，立体摄像机+ IMU，甚至仅立体摄像机）。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征： 支持多种传感器（立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU） 在线空间校准（相机和IMU之间的转换） 在线时间校准（相机和IMU之间的时间偏移） 视觉闭环 我们是 （2019年1月日）上排名第一的开源立体声算法。 作者：香港，曹少祖，潘洁，和 影片：
VINS-Fusion
04-02
VINS-Fusion是香港科技大学开发的一个开源项目，专注于单目视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System，简称VIO）的在线时间同步和融合算法。该项目在机器人定位和导航领域具有重要意义，因为它能够结合...
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定
u010196944的博客
10-26 757
Vins-Fusion 实时外参camera-imu 标定 一、camera两帧间匹配点计算得到位姿：1.对极几何求得本质矩阵E；2.利用svd分解求得四个可能解R，t; 3.通过三角测量深度最大确定最终正确解，得到位姿Rcamera。二、camera两帧间imu计算得到位姿Rimu;三、构建最小二乘问题求得外参Rcamera-imu。
VINS-Fuison调试笔记
CQQ1021114542的博客
10-27 2879
最近一直在断断续续的调试vins-fuison，odometry总是各种飘，令人头大。记录一下调试过程，供以后学习参考。首先选用一组可靠的视觉惯导传感器，如Realsense D435i，实践表明，传感器的校准十分重要。如果IMU和相机没有很好的校准，那vins肯定跑不起来，下面具体介绍下Realsense D435i的标定过程： 1.IMU校准 Realsense D435i的IMU在出厂时是没有校准的，可以在Realsense运行时打印 /camera/gyro/im...
在vins初始化中的陀螺仪偏置标定原理与代码部分
秃头队长
10-28 595
对于窗口中连续两帧图像 bkb_{k}bk​ 和 bk+1b_{k+1}bk+1​，之前已经通过视觉 sfm 得到了两帧相对于滑窗第一帧的旋转qc0bk和qc0bk+1\mathbf{q}_{c_{0} b_{k}}和\mathbf{q}_{c_{0} b_{k+1}}qc0​bk​​和qc0​bk+1​​，此时之前通过 IMU 预积分得到这两帧旋转的预积分γ^bkbk+1\hat{\gamma}_{b_k b_{k+1}}γ^​bk​bk+1​​（先前不带 bias 的预积分）。 此时，我们可以建立约束方
vins-fusion代码解读[五] imu在vins里的理解
huanghaihui_123的博客
02-25 5295
SLAM新手，欢迎讨论。 这是以往自己写的关于vins_fusion的博客： 1.初探：https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880 2.vio主体： https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86610562 3.vioGPS融合框架： https:/...
VINS-Fusion代码阅读（八）按功能模块
CSDN_XCS的博客
05-22 896
processImage(feature.second, feature.first); 是Estimator类中的一个成员函数，原型为：void processImage(const map<int, vector<pair<int, Eigen::Matrix<double, 7, 1>>>> &image, const double h...
vins-fusion单目IMU跑港大MARS数据集注意事项
诗筱涵的博客
07-13 325
vins订阅的MARS数据集里的imu话题注意订阅大疆飞控的imu话题/dji_osdk_ros/imu，不要订阅livox激光雷达的imu话题/livox/imu，因为/livox/imu里的加速度值是普通加速度值的十分之一，会导致vins一直没法初始化过去，终端一直报misalign visual structure with IMU。vins-fusion跑港大MARS数据集只能跑单目IMU的。
VINS-Fusion的思路
06-12
VINS-Fusion是一种基于视觉和惯性测量单元（IMU）传感器融合的SLAM技术。其思路主要包括以下几个方面： 1. 基于双目相机和IMU的局部观测 VINS-Fusion使用双目相机和IMU进行机器人的局部观测，通过双目相机获取机器人的视觉信息，通过IMU获取机器人的加速度和角速度信息。这些局部观测可以提供机器人在运动过程中的实时定位和姿态估计。 2. 基于GPS、气压计和磁力计等全局传感器的全局观测 VINS-Fusion使用GPS、气压计和磁力计等全局传感器进行机器人的全局观测，这些全局观测可以提供机器人在全局坐标系下的位置和姿态信息。通过将局部观测和全局观测进行融合，可以实现机器人在未知环境中的高精度定位和地图构建。 3. 基于因子图优化的数据融合 VINS-Fusion使用因子图优化的方法，对局部观测和全局观测进行联合估计，以实现机器人的高精度定位和地图构建。在因子图中，机器人的位姿和地图表示为节点，局部观测和全局观测表示为边，通过最小化因子图的误差函数，来优化机器人的位姿和地图。 4. 基于非线性优化的方法 VINS-Fusion使用非线性优化的方法，对机器人的位姿和地图进行联合估计。通过最小化误差函数，来优化机器人的位姿和地图。这种方法可以克服传感器误差和累计误差的问题，实现机器人在未知环境中的高精度定位和地图构建。 综上所述，VINS-Fusion的思路是通过对局部观测和全局观测数据进行融合，使用因子图优化和非线性优化方法，来实现机器人在未知环境中的高精度定位和地图构建。
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