evo_ape

最新推荐文章于 2024-07-20 14:44:44 发布
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分类专栏： evo SLAM 文章标签： slam
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evo_ape指令是用来绘制绝对轨迹误差，其指令形式为：

evo_ape tum data.tum vio_loop.txt -r trans_part -v -as -p --save_results ./1.zip

-r表示ape所基于的姿态关系
-v表示verbose mode,详细模式

指令其他功能可以使用以下命令查看：

evo_ape tum --help

JaydenQ
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组合导航精度分析
qq_41861406的博客
08-08 2483
默认字体不适合我们文章的其余部分，因为文章使用了衬线字体。图形中文本标签的相对大小也可以增加，以提高可读性。有一个问题是orbslam3的时间单位是ns，而evo默认是s，因此在sysytem.cc中1e9*(*lT)变成(*lT)Set the default figure size 3. 设置默认图形大小。您还可以调整默认的绘图图形大小。...
SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
u010196944的博客
03-22 7880
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)， 同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。
ros中SLAM的EVO、APE测评——SLAM精度测评（一）
Yangy_Jiaojiao的博客
04-30 1万+
用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。 支持的轨迹格式：“TUM”轨迹文件“KITTI”姿态文件“EuRoC MAV”（.csv groundtruth和TUM轨迹文件）ROS和ROS2 BAG文件，带有几何图形/PoseStamped、几何图形/TransformStamped、几何图形/POSEWITH协方差统计或导航/里程计主题或TF消息 1 精度测评 evo_ape 绝对姿势误差 evo_rpe 相对位姿误差 2 轨迹绘图工具 evo_traj 用于分析、绘制或导出一..
SLAM 中evo的使用（二） (evaluation of odometry) evo_traj/ape rpe/evo_ape说明与示例
开源节流
08-30 1万+
这个包提供可执行文件和一个小库，用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。 目录 evo地址与安装 从PyPi 从源码安装 命令行界面 指标： 工具： 使用--help调用命令以查看选项 evo_traj tum -h evo_res -h 适用于数据集有： 关于数据格式： 示例工作流程1 示例工作流程2 具体用法： 格式(KITTI/TUM) ...
一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解
dcq1609931832的博客
10-09 2万+
evo_ape 计算绝对位姿误差 绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。 命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项] 其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。 常用命令示例： evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r fu...
轨迹误差评估指标[APE/RPE]和EVO[TUM/KITTI]
泠山的博客
02-15 1万+
在实际工程中，我们经常需要评估一个算法的估计轨迹与真实轨迹的差异来评价算法的精度。真实轨迹往往通过某些更高精度的系统获得，而估计轨迹则是由待评价的算法计算得到的。考虑一条估计轨迹Testii​和真实轨迹Tgti​，其中i1⋅⋅⋅N，那么我们可以定义一些误差指标来描述它们之间的差别。
LVI-SAM跑四个数据集的evo评价，ape和rpe
最新发布
08-28
需要可以取
'evo_ape' 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序 或批处理文件。
07-25
`evo_ape` 不是内部或外部命令，表示该命令在当前系统环境中未找到相应的解释器或可执行文件。这通常意味着： 1. **拼写错误**：您输入的命令可能有误，检查是否拼写正确。 2. **安装问题**：如果 `evo_ape` 是...
KITTI数据集通过evo转换成tum数据，对应的结果，以及xx.txt的poses文件和times.txt的时间戳文件
09-10
这里，通过工具evo，将原本的KITTI odometry数据转换成了TUM的数据格式，便于在不同的研究背景下进行分析和比较。 **KITTI数据集** KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和斯坦福大学联合创建，提供了多种传感器...
【性能评估工具】—— SLAM性能评估工具evo的安装与常用指令的详细介绍
2401_82458959的博客
07-20 2163
evo是一款用于评估SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法性能的工具。它提供了一系列评估指标和可视化工具，帮助开发者分析SLAM系统在不同场景下的性能表现。evo支持多种数据格式，包括ROS数据格式，使其可以与ROS中的SLAM算法无缝集成。通过evo，用户可以比较不同SLAM算法的定位精度、地图质量以及鲁棒性等方面的性能，并可视化结果以便更直观地理解和比较不同算法的表现。下面详细介绍evo性能评估工具的安装
EVO使用
小红鱼的博客
04-04 4811
evo是一个用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具 1. 安装EVO pip install evo --upgrade --no-binary evo 2. 使用 测量指标： evo_ape：绝对位姿误差 evo_rpe：相对位姿误差 常用命令： evo_traj：绘制轨迹，一条或多条，支持kitti，eurco，tum三种格式 evo_res：根据指标比较分...
EVO工具的安装和使用（window10）
weixin_44278921的博客
04-18 6457
给测试的同学简单说一下EVO的安装与使用哈，从Python环境到EVO使用，会比较啰嗦，有经验的同学可以自己跳着看哈（写的有点急，有错告诉我，我改一下）（建议认真，对着步骤做，有些同学复制命令，粘贴时会把空格或者-丢失，但有的同学又不会，可能是各自的电脑设置不一样，记得检查一下命令）~by jersey 目录 Anaconda的安装 1 创建虚拟环境 2 EVO的安装和使用 4 1、画轨迹图的命令 5 2、画两个轨迹图的对比 5 3、两轨迹图对齐 6 4、轨迹图投影 ...
evo安装、evo使用方法详细介绍使用教程，SLAM轨迹精度评估工具，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差
热门推荐
一点儿也不萌的萌萌
03-01 3万+
evo在视觉SLAM中是一个极为有用的工具，对于论文党、科研党、工程党都非常有帮助，它可以用于评估SLAM输出的轨迹的精度，可以自动生成均值、方差、轨迹等等信息的图或者表，总之评估SLAM精度用它足以。 　　 　　它目前支持的公开数据集格式有：“TUM”、“KITTI”、“EuRoC MAV"以及"ROS bagfile”。如果你使用的数据集格式为这些中的某一种，那么你无须额外的数据格式处理，就可...
SLAM精度测评——EVO
格物致知
10-18 1万+
1.install GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM 注意：安装好依赖！ sudo apt install python-pip pip install evo --upgrade --no-binary evo or pip install evo --upgrade --no-binary evo --user pip install numpy --up...
SLAM 轨迹评估工具EVO
随风的博客
04-01 2735
EVO使用教程一 EVO环境安装1.1 二进制安装1.2 源码安装二 使用方法2.1 TUM数据集上使用2.1.1 计算轨迹的绝对误差（evo_ape）2.1.2 绘制多条曲线（evo_traj）2.1.3 分析多条曲线（evo_res）2.2 KITTI数据集上使用2.2.1 计算轨迹的绝对误差2.2.2 绘制多条曲线2.2.3 分析多条曲线2.3 EUROC数据集上使用2.3.1 计算轨迹的绝对误差参考资料 一 EVO环境安装 1.1 二进制安装 pip install evo --upgrade --
evo测评工具的安装使用和常见问题
anchuanxu的博客
12-04 7119
Ubuntu16.04 evo的安装与使用教程 一. 安装 1.安装&&升级numpy sudo pip install numpy -I 2.检查user权限 sudo pip install . --user --upgrade 3.pip安装evo pip install . --upgrade --no-binary evo 二. 常用命令 命令 作用 示例 ...
evo使用方法及参数介绍
heart_hang的博客
11-04 6766
evo_config evo_config用于保存配置文件,可以把自己的参数保存下来，这样就可以避免每次都输入相同的参数。 配置文件的格式为*.json。 1、生成配置文件 evo_config generate --pose_relation angle_deg --delta 1 --delta_unit m --verbose --plot --out rpe_config.json 其中...
evo实用指令指南
weixin_38636815的博客
08-26 599
下面这篇文章中有比较具体的关于evo的安装以及使用的介绍，其中一点很重要，就是可以把euroc形式的.csv的轨迹格式转换为tum格式的轨迹。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/88223106 #single evo_traj tum orb_slam2_tum.txt --ref=tum_groundtruth.txt -p --plot_mode=xy --correct_scale --align evo_traj tum orb_slam2_kitti.txt --r.
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