ROS基础学习（发布和订阅模板/查看ROS消息指令/Launch编写/超级终端安装使用/各个传感器消息格式初识）（一）

已于 2024-06-21 16:31:13 修改
阅读量447 收藏 4
点赞数 7
分类专栏： 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 文章标签： 学习 笔记
于 2024-04-23 00:02:42 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/kenneth666888/article/details/138095640
版权

一、软件包应用商店

1.地址：

学习b站视频连接

https://index.ros.org/

这里可以查看软件包和库信息还有各种标准类型详解。

单独编译指定功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

下载软件包的方法：

//sudo apt install ros-(ros版本号)-(ros包名)
//举例
sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

2.写一个小王八的控制指令

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char  **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"turtle_vel_ctrl_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",20);
    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    vel_cmd.angular.x = 0;
    vel_cmd.angular.y = 0;
    vel_cmd.angular.z = 0;
    vel_cmd.linear.x = 0.1;
    vel_cmd.linear.y = 0;
    vel_cmd.linear.z = 0;
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok()){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        loop_rate.sleep();
        //ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

创建指令
在这里插入图片描述

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
//catkin_create_pkg (自定义的包名) (依赖的标准包的名字1) (依赖的标准包的名字2)
catkin_create_pkg turtle_vel_ctrl_pkg roscpp geometry_msgs
//编译单独的包文件
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

创建包需将CMakeLists.txt文件中添加如下两句：

add_executable(turtle_vel_ctrl_node src/turtle_vel_ctrl_node.cpp)

target_link_libraries(turtle_vel_ctrl_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

运行指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
//使用既定程序直接执行程序里的运行速度
rosrun turtle_vel_ctrl_pkg turtle_vel_ctrl_node
//也可以使用之前下载的键盘控制指令控制小乌龟运动
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

二、运行一个阿杰大佬的仿真

git地址：https://github.com/6-robot/wpr_simulation
将下载的包放在src文件夹里
执行scripts文件中的脚本

./install_for_noetic.sh 
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
//启动仿真
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
//启动键盘控制
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

三、超级终端的使用

安装

sudo apt install terminator

运行
ctrl+shift+t

快捷键
ctrl+shift+o 向下创建窗口
ctrl+shift+w 关闭激活窗口
ctrl+shift+e 向右创建窗口
alt+ ⬅⬆⬇➡ 激活窗口选择移动

ctrl+shift+e 报错解决

ibus-setup

输入法设置窗口里表情符号这一页改掉重复的快捷键

四、vscode进行ros配置

参考我的这篇博客：

五、配置.bashrc环境

在.bashrc中最后位置加入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

六、查看ROS消息命令

//列出当前系统中所有活跃着的话题
rostopic list
//显示指定话题中发送的消息包内容
rostopic echo (话题名称)
//显示雷达消息内容，将数组折叠起来
rostopic echo /scan --noarr
//可以查看中文内容
echo -e (data:后面的代码)
//统计指定话题中消息包发送频率
rostopic hz (话题名称)
//图形化显示话题通讯关系的工具（椭圆是节点，方块是话题）
rqt_graph
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

七、发布者和订阅者模板

发布者

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc ,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"发布者的节点名字");
	ros::NodeHandle n;
	//ros::Publisher pubString = n.advertise<std_msgs::String>("消息名字"，消息队列更新长度);
	ros::Publisher pubTwist = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("话题名称"，发布消息缓存长度);
	//没秒发送10次消息
	ros::Rate loop_rate(10);
	while(ros::ok()){
		//std_msgs::String talk_str;
		geometry_msgs::Twist vel_cmd;
		//对消息里的内容赋值
		//.....
		
		//使用发布者发布消息
		//pubString .publish(talk_str);
		pubTwist .publish(vel_cmd);
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

订阅者

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <geometry/Twist.h>

//回调函数
void callback(geometry_msgs::Twist vel_cmd)
{
	//ROS_INFO里面的方括号内容是时间戳，单位是秒
	//表示从格林尼治时间1970年1月1日0时0分0秒
	ROS_INFO(vel_cmd.data);
	//终端显示黄色
	ROS_WARN(vel_cmd.data);
}

int main(int argc,char **argv){
	//中文版本的ubuntu就在双引号里不添加任何内容
	//setlocale(LC_ALL,"");
	//英文版本的ubunut就在双引号里添加zh_CN.UTF-8
	setlocale(LC_ALL,"zh_CN.UTF-8");
	ros::init(argc,argv,"订阅者的节点名字");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("话题名称"，接收消息的缓存长度，回调函数)
	while(ros::ok())
	{
		ros::spinOnce();
	}
	return 0;
}

八、Launch编写

XML语法：

<标记名称 属性名1=“属性值1” …> 内容 </标记名称>

写一个launch

<launch>
	<!-- output是输出到屏幕的参数,ROS_WARN不受该属性控制 -->
	<node pkg="包名字" type="节点可执行文件名字，通常和节点名一样" name="节点名字" output="screen"/>

	<!-- launch-prefix可以让节点单独运行在一个独立终端中 -->
	<node pkg="包名字" type="节点可执行文件名字，通常和节点名一样" name="节点名字" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>
</launch>

九、运动控制

消息格式

在这里插入图片描述

右手定则：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

话题名称

"/cmd_vel"

矢量单位：米/秒
旋转单位：弧度/秒
弧度计算举例：
1弧度约等于57°的角度
1弧度/3.1415926=57.29578/180°
消息包设置

    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",20);
    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    vel_cmd.angular.x = 0;
    vel_cmd.angular.y = 0;
    vel_cmd.angular.z = 0;
    vel_cmd.linear.x = 0.1;
    vel_cmd.linear.y = 0;
    vel_cmd.linear.z = 0;

十、激光雷达

消息格式

sensor_msgs/LaserScan.msg
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

angle_min和angle_max的解释：在这里插入图片描述
angle_increment和time_increment在无人机和赛车等高速移动用的比较多。主要修正运动过程中雷达测距点阵的形变

注：time_increment和scan_time在仿真里是0，只有在真实的设备上才有值。
scan_time就是两次扫描经过起始位置的时间间隔。转一圈。也就是单次扫描转一圈的时间。用1秒钟除以这个时间就是，一秒钟转了几圈。也就是扫描的频率。
在这里插入图片描述

ranges[] 数组表示每一个激光雷达的测距值
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

话题名称

"/scan"

十一 IMU惯性测量单元

消息格式

在这里插入图片描述
所说的9轴IMU就是这9轴：
angular_velocity是陀螺仪输出的旋转角速度，包含3个轴
linear_acceleration是加速度计输出的矢量加速度，包含3个轴
磁强计输出磁强数据，包含3个数据（单独的数据类型MagneticField.msg）
orientation是融合后的四元数姿态描述

注：其欧拉角描述的是相对于xyz3个轴的旋转偏移量。但会出现万向锁现象。所以使用xyzw四元素描述，可以避免万向锁问题。然而，四元数描述只在旋转变换的过程中使用，变换后还是会转换成欧拉角进行处理。
在这里插入图片描述
这里是磁强计数据类型
在这里插入图片描述

话题名称

一般订阅imu的/imu/data话题
在这里插入图片描述

革丶神
关注
专栏目录
「ROS」发布速度消息cmd_vel（geometry_msgs/Twist）
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-07 7710
文章目录Twist终端发布Twist消息控制机器人节点发布Twist消息控制机器人 Twist 发布Twist消息控制机器人，其实这个Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机，进而控制机器人运动。 在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容： rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x
ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法
苏凯的博客
09-06 2596
在ubuntu16.04，ros-kinetic环境中开发发现，当先启动订阅者后启动发布者，那么此时订阅者有可能收不到消息。在订阅者正常接收消息的情况下，此时如果再次重新启动发布者那么订阅者也有可能收不到消息； 解决方法： 1.通过launch把所有节点一起启动，不要单个启动 2.如果碰到发布者节点异常需要重新启动的话就需要监听f发布者节点是否活者或已经重启了，监听到发布者节点重启后，我们需要把订阅者对应的 ros::Subscriber 关闭后再重启； 2.1监听终端命令 ros...
ROS中建立三个节点，每个节点都具有发布和订阅图像消息的功能
04-14
在ROS（机器人操作系统）中建立三个节点，每个节点都可以订阅和发布图像消息
【ROS消息格式】汇总
qq_45954434的博客
03-13 257
ROS消息格式汇总，有问题可以留言，我们一起成长1、geometry1、geometry_msgs/PointStamped 1、geometry 1、geometry_msgs/PointStamped std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Point point float64 x float64 y float64 z ...
6.ROS的消息发布者与订阅者示例
m0_62365939的博客
03-11 766
Topic话题，是节点之间信息交换的方法，在向话题发生送消息的节点叫做发布者，接收消息的节点叫做订阅者。一个ROS程序中话题可以有很多个，一个话题中也可以有多个发布者和订阅者。一个订阅者可以订阅多个话题。同样 ，一个发布者也可以同时在多个话题中发送消息。
ros的常用的订阅消息
zouxu634866的博客
01-28 3319
下面介绍ros里面常用的订阅消息，并用代码示例写法和效果 **注意：ros里的消息和服务头文件所在地址为： /opt/ros/kinetic/include**我们可以前往这里面去查看里面的成员 1.订阅GPS数据 （准确来说，这里订阅的不为原始的gps，而是经过数据融合（加速度计和磁力计）后的gps） 头文件：sensor_msgs/NavSatFix.h 类型：sensor_msgs：：Na...
【ROS】源码分析-消息订阅与发布
Black Shadow
06-19 2258
本文通过`NodeHandle::subscribe`和`Publication::publish()`源码作为入口，来分析PubNode、SubNode之间是网络连接是如何建立的，消息是如何发布的，topic队列到底是如何实现的。
ros 发布信息频率_ROS 消息发布器和订阅器Publisher, Subscriber
weixin_39915700的博客
12-19 1551
1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹，这个...
ROS从入门到精通4-2：Docker安装ROS、可视化仿真与终端复用
FRIGIDWINTER的博客
03-07 4403
本文详细介绍如何在Docker中安装ROS，并进行Rviz、Gazebo等可视化仿真。为了更好地与Docker配合，本文还介绍了终端复用工具Tmux，并总结了其常用命令
ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）
热门推荐
Leslie的博客
11-10 26万+
前言 关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个教程的人已经大概知道是啥了，我在这就不废话了。 首先对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是）。所以 文章目录 前言一、版本选择二、开始安装2.1 软件中心配置2.2 添加源2.3 安装2.4 配置ROS环境到系统三、验证ROS
ROS话题的订阅与发布
超维空间科技的博客
04-16 1万+
文章目录前言一、新建一个ROS工作空间并创建功能包二、创建一个msg消息三、发布话题四、订阅话题 前言 Ubuntu18.04 ROS Melodic 一、新建一个ROS工作空间并创建功能包 mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc source
ROS 消息订阅 节点发布 通信方式
weixin_44025389的博客
08-23 3149
但在某些情况下，需要一种同时使用请求和响应的同步消息交换方案，ROS提供了叫做服务的消息同步方法，是一种一对一的机制。与话题不同，服务是一次性消息通信。话题本质是对套接字的一种封装，一个节点可以向一个给定的话题发布消息，另一个节点可以订阅给定话题中特定消息类型的消息。ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。 单次模式(once mode) 以闩锁模式发布消息，执行3秒，然后结束发布，选项为-1。需要注意的是，在ROS中，话题必须是唯一的，否则消息路由就会产生错误。
ROS 消息订阅 服务器客户端客户端 通信方式
weixin_44025389的博客
08-23 605
 步骤1：创建自定义服务.srvint64 aint64 b---int64 sum 步骤2：编写服务文件service{// a+b 完成响应}{// 名字 + 回调名字return 0;} 步骤3：编写客户端文件 client{// 表明是客户端/*if (argc!}*/}}if (client.call(srv)) // 调用 call 就可以发起请求{}else{return 1。
ros自定义消息类型 订阅与发布
weixin_45772050的博客
10-27 745
一、自定义消息类型 1、msg文件夹下定义消息名称speed_remote.msg，写入代码 #标准格式的头信息 uint32 seq time stamp string frame_id int16 left int16 right int16 stop int16 plat 2、在功能包清单 package.xml 中添加功能包依赖：编译依赖 + 运行依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> &lt
ROS --- 编写消息发布器和订阅器
weixin_42891086的博客
08-06 639
ROS --- 编写消息发布器和订阅器编写发布器节点建立一个功能包（存放发布者）编写发布器（C++） 编写发布器节点   现在，我们想通过编写一个发布器来使小海龟做圆周运动，发布器为小海龟提供速度信息。   此前，我们知道了节点之间进行通讯时，传递的消息是具有一定的名称和消息类型的，所以要想保证 /turtlesim接收到正确的信息，发布器在发布消息时，一定要发布/turtlesim所对应的消息名称 和 消息类型。   首先，打开并运行海龟仿真器，调用rostopic list，获知速度“话题名”为 /tu
ROS相关消息类型&格式介绍
m0_67976789的博客
01-09 4831
ROS相关消息类型&格式介绍
ROS学习笔记(二)：话题的订阅与发布
wwwlyj123321的博客
10-30 2721
一、创建功能包 在第一节课创建的工作空间里创建一个名称为communication的功能包，该功能包依赖于roscpp、std_msgs ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg communication std_msgs roscpp 二、编写功能包的代码 1.话题的发布者 在~/catkin_ws/src/communication/src路径下添加...
【ROS学习】ROS topic介绍与发布订阅程序
wangusecsdn101的博客
03-31 2804
在ROS中，话题（Topic是一种基本的通信机制，它用于节点之间的消息传递。一个节点可以发布消息到一个话题，其他节点可以订阅该话题并接收消息。
五、ROS话题通信入门：发布者与订阅者
最新发布
weixin_45477686的博客
05-09 1817
在ROS（Robot Operating System）中，话题通信是一种基本的通信方式，它允许节点之间通过发布和订阅消息来进行数据交换。本文将介绍如何使用Python编写一个简单的ROS话题发布者和订阅者，并演示它们之间的通信过程。
编写一段ROS向/abot 的topic发布消息的python程序
06-01
以下是一个简单的ROS向/abot的topic发布消息的Python程序示例： ``` python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def publisher(): # 创建一个名为"abot"的topic，String类型的消息 pub = rospy.Publisher('/abot', String, queue_size=10) # 初始化ROS节点 rospy.init_node('abot_publisher', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): # 发布消息 message = "Hello ABot!" rospy.loginfo(message) pub.publish(message) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: publisher() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这个程序通过ROS向/abot的topic发布了一个消息。程序中使用了rospy.Publisher()函数创建了一个发布者对象，用于发布消息。在while循环中，程序通过pub.publish()函数发布了一个String类型的消息，并休眠一段时间。程序中使用了rospy.loginfo()函数输出日志信息。 在运行这个程序之前，需要先确保ROS master已经启动，可以使用以下命令启动ROS master： ``` roscore ``` 然后，运行这个Python程序，使用以下命令： ``` rosrun <package_name> <node_name>.py ``` 其中，<package_name>是程序所在的ROS包的名称，<node_name>是程序的名称。例如，如果这个程序保存在名为"my_ros_package"的ROS包中，程序名称为"my_publisher.py"，则可以使用以下命令运行程序： ``` rosrun my_ros_package my_publisher.py ``` 程序运行后，会向/abot的topic发布消息。其他的ROS节点可以订阅这个topic，接收发布的消息。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值