64.Isaac教程--基于 Omniverse 的 Isaac Sim

基于 Omniverse 的 Isaac Sim

ISAAC教程合集地址: https://blog.csdn.net/kunhe0512/category_12163211.html

基于 NVIDIA Omniverse™ 构建的 Isaac Sim 利用了 NVIDIA Omniverse 套件，并通过机器人专用扩展得到了增强。 它提供对 NVIDIA PhysX 和 RTX 光线追踪技术的访问，以实现高性能、逼真的机器人模拟。

Isaac SDK 通过机器人引擎扩展与基于 Omniverse 构建的 Isaac Sim 集成。 传感器数据和驱动命令通过 TCP 进行交换。 Isaac SDK 提供了与 Omniverse 一起工作的导航和操作示例应用程序。

入门

从 Isaac Sim Downloads 下载基于 Omniverse 构建的 Isaac Sim，并按照那里的说明设置模拟器。

注意

Isaac SDK 2021.1 版本需要 Isaac Sim 2021.1 版本才能进行模拟。

导航示例

Carter 的仓库导航
启动 Omniverse 套件并打开 omni:/Isaac/Samples/Isaac_SDK/Scenario/carter_warehouse_with_forklifts.usd 阶段。 启动 Robot Engine Bridge 并按 Play。

使用 Carter 导航堆栈运行 Isaac SDK 应用程序：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run apps/navsim/navsim_navigate -- --map_json apps/assets/maps/virtual_test_warehouse_1.json

在 Isaac SDK 和 Omniverse Kit 之间建立连接后，在 http://localhost:3000 打开 Isaac Sight。 在右侧的Application Configuration面板中，搜索“goal_behavior”并将“SelectorBehavior”中的“desired_behavior”从pose改为random。 Carter 将开始导航到随机生成的目标位置。

送货小车

启动 Omniverse Kit 并打开 omni:/Isaac/Samples/Isaac_SDK/Scenario/str_dolly_warehouse_with_forklifts.usd 阶段。 启动机器人引擎。

在 Omniverse 工具包中按播放。 使用购物车交付堆栈运行 Isaac SDK 应用程序：

bob@desktop:~/isaac/sdk$ bazel run packages/cart_delivery/apps:cart_delivery -- --map_json apps/assets/maps/virtual_test_warehouse_1.json --pose2_planner ""

在 Isaac SDK 和 Omniverse Kit 之间建立连接后，在 http://localhost:3000 打开 Isaac Sight。 机器人应检测到小车并将其移动到预定义的下车路点。

操作示例

请参阅操作示例应用程序以了解如何将 Isaac SDK 操作示例应用程序与 Omniverse Isaac Sim 一起使用。

Jetbot 示例

请参阅 Jetbot 示例应用程序以了解如何将 Isaac SDK Jetbot 示例应用程序与 Omniverse Isaac Sim 一起使用。

更多精彩内容:
https://www.nvidia.cn/gtc-global/?ncid=ref-dev-876561