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结合遇到的问题。在Ardupilot开源代码之Rover上路计划CPR参数值定义INT16，最大不能超过32768对于高精度编码器的应用，会直接导致MCU占用率增加本文针对进行代码级别的梳理和研读，同时也提出了对于高精度1024线编码器，高减速比应用的情况做了适当的兼容处理。使得APM代码在上述场景，依然可以使用。注：同时，可以通过适当软缩减编码器精度，或者增加状态变量字节长度的方法，将上述应用类进行兼容性扩展。这样对于高精度要求的机器人应用上，APM将会更加适应其精度要求。
2024-05-22 17:59:36
645
原创 Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
之前一直说过，一个没有接触过的事物，上手过程就是一个学习过程，而这个学习过程每个人都需要经历。当然适当的方法可能可以帮助节约时间，甚至帮助入门。不当的方法可能会导致无法入门，而且直接放弃。既然有后续1（主要是硬件安装方面的问题），当然也逃不掉后续2（配置方面问题），估计还的后续3（深度配置问题，也许吧）。，此时输出不收飞控控制，请注意轮子会直接转动起来。但是可以使用这个方法排除硬件问题。好了，接下来我们就总结下关于配置的问题。注：可以先尝试直接将RC3 输出到。
2024-05-22 07:20:40
366
原创 ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 2蜂群链路
智能无人机的未来展望充满了创新和潜力，随着技术的不断进步和应用范围的扩展，智能无人机将在多个领域产生深远影响。
2024-05-21 19:46:03
461
原创 ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列 - 1基本操作
玩开源，就尽量不要用Windows/Android/iOS/MaxOS什么，尽量坚持本心用Linux。接触越多，就会知道开源不要搞复杂，要简单化，都是一群牛逼的人搞出来的，人家商业目的不强，所以不会做各种系统的兼容。友情提示：很多开发板那个唯一的串口或用作串口命令行输出，或用作其他用途做个软件串口，各种配置坑。前面已经说了源由，首选Linux，那么我们就是在Linux上的基本操作。注：没有其他USB串口板子的情况下，一般都是这个端口。所谓软连接就是没有硬件直接相连，通常是通过IP网络。
2024-05-21 15:56:06
516
原创 ArduPilot开源飞控之MAVProxy深入研读系列
一个用于基于MAVLink系统的无人机地面站软件包，是一款功能齐全的无人机地面控制站（GCS）软件，设计为一个极简主义的、便携的、可扩展的GCS，适用于支持MAVLink协议的任何自主系统（如使用ArduPilot的系统）。中，简单介绍了MAVProxy的历史渊源、安装，以及控制链路的拓扑，但是没有真正的深入去研究和分析这个强大的工具。随着应用的拓展，以及对功能需求的增加，在无人机研发和应用部署角度，将会越来越多的使用到这个工具。希望，通过进一步结合功能和带来，深入的研读和了解MAVPrxoy工具。
2024-05-18 10:27:58
405
原创 Colab/PyTorch - 006 Mask RCNN Instance Segmentation
总的来说，简单应用通用模型来解决一些应用类问题，并不复杂。难点在于有效数据的收集，标记，以及特殊应用模型的建模以及学习。好在，后面我们将会面对的实际问题，都有比较好的算法，比如：Yolo算法等。
2024-05-17 19:20:55
669
原创 Jammy@Jetson Orin Nano - Camera接口
TBD15线22线实际情况：树莓派和Jeston摄像头都可以混用，只要驱动支持。从这个角度可以看出，MIPI CSI2接口定义应该是一致的，从侧面可以看出Jetson和树莓派两者之中肯定有一些地方出现了问题。倾向性怀疑，Jetson板子真实对外接口是按照官方标准的线序给出，而这个表格可能是错的。— 持续关注。。。。
2024-05-17 17:10:23
535
原创 Jetson/PyTorch - 005 Faster R-CNN Object Detection
在人脸检测器的情况下，复杂度是可管理的，因为只评估了不同比例的正方形边界框。在快速 R-CNN 中，即使对 2000 个区域提议进行分类的计算是共享的，生成区域提议的部分与执行图像分类的部分没有共享任何计算。研究人员开始尝试一个新的想法，即训练一个机器学习模型，该模型能够提出包含对象的边界框的位置。为了检测输入图像中的对象，需要在图像的每个像素处评估不同比例和长宽比的滑动窗口。的后续工作中，主要的洞察力是计算区域提议和图像分类的两个部分可以使用相同的特征图，因此可以共享计算负载。否则，下一个窗口会被评估。
2024-05-16 19:00:16
595
原创 Colab/PyTorch - 004 Torchvision Semantic Segmentation
到目前为止，已经看到了代码的工作原理以及输出在质量上的表现。在CPU和GPU上的推断时间模型的大小。推断时使用的GPU内存。
2024-05-15 13:28:10
790
原创 Ardupilot Rpanion 4GLTE 网络性能测试 - 国内中转
整体看来，上述网络配置情况，性能OK，可以进行外场测试。小伙伴们，等我外场测试的好消息！：）
2024-05-14 18:53:38
1099
原创 Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾
最近，有点莫名的连续遇到了2次Ardupilot编译报错。百思不得其解，特地记录下，以便后续不要犯类似的毛病。通常git协议容易获取代码，https不是很方便，而且开发角度使用git会更好。坏处：英语不习惯的人，。不多说，反正永远也不会习惯。暂时，先到这里，如果有其他想法的朋友，可以评论区告诉我。这里罗列一些日常常用的工程编译命令。坏处：无法与官方项目同步。
2024-05-14 14:02:19
386
原创 Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
这里有一个最终的问题就是：线序解法一致的情况下，同样PWM时，电机转向按照塔克官方设计，是能保证车子往前开，而不是原地转圈嘛？虽然四轴大量的焊接，但是要知道四轴飞机基本上结构上固定都是固定的，这个阿克曼的车，飞控固定在哪里？将Ardupilot Rover折腾上路的艰辛历程记录下来，感兴趣的小伙盘也来指点下江山，帮我出出主意。做计划的时候，选择了手边的两块板子，当时考虑Kakute F7是因为有2.54的排针方便。飞控安装的结构件有GPS，要求放在最开阔的位置，以便更好的GPS信号。
2024-05-12 20:25:26
604
原创 Colab/PyTorch - 003 Transfer Learning For Image Classification
使用一个在ImageNet的1000个类别上预训练的模型，非常有效地应用了ResNet50模型，通过小数据集的训练，对感兴趣的10个不同类别的图像进行了分类。
2024-05-11 21:13:14
872
原创 灯珠CCD或CMOS成像RGB数据 光谱重建
本文主要为了通过摄像头CCD或者CMOS传感器对灯珠成像数据分析、重建灯珠可见光范围光谱数据的研究，从原理和方法上论证可行性。随着照明技术迅猛发展，LED技术日渐成熟。LED产品由于具备经久耐用、节能且价格低等优势，已成为照明行业的绝对力量，被广泛应用于生活及工作的方方面面，与人们如影随形，密不可分。近日，医学专家担忧LED蓝光会对视网膜造成损害，甚至是失明。早在1966年Nell等研究发现蓝光的照射可以引起视网膜细胞的损伤，导致视力下降甚至丧失。
2024-05-11 06:18:27
646
原创 Ardupilot Rpanion iperf网络性能测试
【网络拓扑A】~ 200 ms, 参考：《ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞》【网络拓扑B】~ 245 ms【网络拓扑C】~ 569 ms局域网点对点性能最好，直接就是Rpanion+Rpi3B+ 200ms时延。统一WLAN出口，VPN仍然能够很好的优化，与局域网性能相当。实际不同发射/接受链路网络，若VPN不做好优化，时延会很显著。实际使用场景，需要看链路情况，若要进行商业部署，必须做好优化，或者自建VPN网络来控制好链路时延问题。
2024-05-10 18:13:55
1837
原创 Colab/PyTorch - 002 Pre Trained Models for Image Classification
加载输入图像并进行预处理作为入参img加载输入图像并执行上述指定的图像转换对图像进行推理读取并存储所有1000个标签的列表找到输出向量out中最大分数出现的索引，使用这个索引来确定预测结果将模型预测的前5个候选类别及概率均打印出来进行评估从上图可以清楚地看出，ResNet50是在所有三个参数方面（体积小且靠近原点）表现最佳的模型。DenseNets 和 ResNext101 在推断时间上较为昂贵。AlexNet 和 SqueezeNet 的错误率相当高。
2024-05-07 15:23:40
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原创 Colab/PyTorch - 001 PyTorch Basics
张量简单来说就是对矩阵的一种称呼。如果熟悉NumPy数组，理解和使用PyTorch张量将会非常容易。标量值由一个零维张量表示。类似地，列/行矩阵使用一维张量表示，以此类推。
2024-05-06 08:04:02
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原创 Colab - Introduction to Object Detection using TensorFlow Hub
是一个字典，将 COCO 数据集中的 90 个类别的类别 ID 映射到类别名称。3: 'car',6: 'bus',9: 'boat',17: 'cat',18: 'dog',21: 'cow',32: 'tie',47: 'cup',65: 'bed',72: 'tv',在这里，我们将使用 COLOR_IDS 将每个类别映射到一个唯一的 RGB 颜色。
2024-05-04 10:35:01
985
原创 Colab - Tensorflow & Keras Get Started: 006 Introduction to Semantic Segmentation
TensorFlow Hub 包含许多不同的预训练分割模型。在这里，我们将使用在 CamVid 上训练的高分辨率网络（HRNet）分割模型（该模型已经在Imagenet ILSVRC-2012分类任务上进行了预训练，并在CamVid上进行了微调。介绍了如何使用 TensorFlow Hub 中提供的预训练图像分割模型进行预测。TensorFlow Hub 通过提供一个中央存储库来共享、发现和重用预训练的机器学习模型，简化了重用现有模型的过程。
2024-05-03 17:40:09
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原创 Ardupilot开源代码之Rover上路计划
有点感觉像买车的时候，有人买Toyota GR86，而有的人去买了沃尔沃S60。车子要出问题，可以直接踩下刹车，飞机在天空中可没有刹车，刹停就掉下来了。当然，本着DIY的精神，绝对不去买成品，折腾而且要性价比高，那么妥妥的上高大上的东西ArduRover。注：期望能够把最近这套OpenIPC给整合进去，如果能拿到4GLTE的模块，就一起整活！注：其实最简单的遥控无人车，压根就不需要飞控，只要接收机+电机+Servo车就能开的。显然，从穿越机往无人机方向转进，存在一个至关重要的问题：安全性。
2024-05-03 11:04:27
909
原创 Colab - Tensorflow & Keras Get Started: 005 Keras Fine Tune Pre-Trained Models GTSRB
是一个托管的Jupyter Notebook服务，无需设置即可使用，并提供免费访问计算资源，包括GPU和TPU。Colab特别适用于机器学习、数据科学和教育领域。Colab IDE工作环境Colab Blog免费资源Colab Notebooks免费资源Colab 数据免费资源注：有兴趣的朋友，可以去上面的链接详细了解。从我们的角度，有这样的一个学习平台，就节省了购买GPU的钱，可以继续我们学习算法的学习。另外，Colab免费额度是定量的。选择最适合您的 Colab 方案。
2024-05-02 17:13:08
721
原创 iNav开源代码之研读分析篇章目录梳理
iNav整体代码框架与Betaflight类似。(因为BF最初就是从iNav分出去的。目前代码框架上任然或多或少有相似性，但也存在不同的设计技巧。iNav更加注重的是功能（远航，悬停等）。换句话说，从功能设计的角度更加完善，另外适用的航模模型范围更广。从研读的角度：框架、代码、场景、异常、配置等逐步入手是一个比较好的方法后续如果有更多的资料，会尽量同步到这个入口文档中！有什么感兴趣的，大家也可以留言告诉我！
2024-05-01 16:55:53
984
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: Transfer Learning & Fine Tuning
Jetson Orin Nano主要针对边缘计算应用，从定位的角度更倾向于推理应用，也就是在实际场景中用于【Pretrained Model，预训练模型】。当然，一些简单的多因素工程算法（物联网应用，非图像类），可以考虑做更多工程应用。后续，我们会尽量寻找一些占用资源少的算法，来进行介绍。Jammy@Jetson Orin Nano - Tensorflow GPU版本安装。
2024-04-30 15:29:48
705
原创 Jammy@Jetson Orin Nano - Tensorflow GPU版本安装
小白入手，通常都是卡在这种没有技术含量的事情上，而这些会导致真正核心技术的发展。希望通过这些简单的总结，帮助到各位希望学习技术的朋友，在后面的技术道路上走的更顺畅，减少这些由于不熟悉导致的浪费时间。把重点放在技术的学习、突破和创新上。
2024-04-29 11:52:10
1405
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: 004 Keras Pre-Trained ImageNet Models
在本篇文章中，学习了如何使用Keras中的三种不同预训练模型进行图像分类。在随后的文章中，将学习如何利用预训练模型来为特定应用程序进行定制。有两种非常常见的技术，称为迁移学习和微调。是不是越来越有感觉了？？？：）
2024-04-28 10:02:35
749
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: 003 Implementing a CNN in TensorFlow & Keras
优化器：在Keras中使用RMSProp优化器。损失函数：分类问题的首选损失函数是交叉熵。但是，根据标签的编码方式，需要指定适当形式的交叉熵损失函数。在每个卷积块的末尾以及分类器中的密集层后添加了一个dropout层。Dropout函数的输入参数是在训练过程中从前一层中随机丢弃的神经元的比例。在本篇文章中学习了如何使用TensorFlow和Keras定义和训练一个简单的卷积神经网络展示了模型对训练数据进行了过拟合学习了如何使用dropout层来减少过拟合并提高模型在验证数据集上的性能。
2024-04-27 19:58:24
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1
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: Convolutional Neural Network - A Complete Guide
从上面的分析和概念，可以看到在全连接层介入之前，更多的是特性提取，更像是从数据中提取特性，这些需要非常专业的知识，而非单纯学习计算机能解决的。用于分类任务的CNN包含上游的特征提取器和下游的分类器。特征提取器由具有类似结构的卷积块组成，每个卷积块由一个或多个卷积层后跟一个最大池化层组成。卷积层从前一层中提取特征，并将结果存储在激活图中。卷积层中的滤波器数量是模型架构中的一个设计选择，但滤波器内核的数量由输入张量的深度所决定。卷积层输出的深度（激活图的数量）取决于该层中的滤波器数量。
2024-04-27 10:22:44
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原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: 002 Implementing an MLP in TensorFlow & Keras
优化器：在Keras中使用RMSProp优化器。损失函数：分类问题的首选损失函数是交叉熵。但是，根据标签的编码方式，需要指定适当形式的交叉熵损失函数。如果标签是One-hot encoding，则应将损失函数指定为categorical_crossentropy；如果标签是整数编码的，则应使用sparse_categorical_crossentropy。在执行二元分类时，应将binary_crossentropy作为损失函数。
2024-04-25 19:34:36
742
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: Understanding Feedforward Neural Networks
通过上面对前馈神经网络的概念和一些问题的讨论，相信大家可能会觉得其实这种方法也并非这么神奇，其实他背后更多的还是逻辑和数学方法。有了概念，相信后面的研读会更加顺利，切记，基础概念，逻辑一定是重中之重，如果基本概念都搞不清楚，何来后面的学习。要知道人的一生就在不断地受到监督训练和非监督训练，我们的大脑是天然的神经网络系统，计算机GPU只不过是模拟我们而已，他们还远不能达到我们的水平。延伸阅读：（计算机还远没有达到人类的认知，虽然ChatGPT确实已经很牛，但是你依然可以通过问题知道，他不是人，而是机器。
2024-04-25 15:33:16
965
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: 001 Linear Regression
units=1代表只有一个神经节点；代表只有一个输入参数。数据集的采集需要全面、完整，否则可能产生模型的偏置，尤其是监督式训练。一维是在线上渐进，二维则是在平面渐进，当多维的时候，数据将在超平面中渐进，此时的损失函数将会更加复杂，而且并不一定是一个凸面或者凹面上面展示了如何使用Keras来建模和训练网络以学习线性模型的参数，以及如何可视化模型的预测结果。
2024-04-24 17:43:39
719
2
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: Concept
综上所述，大数据深度学习模型的训练、推理，以及主要业务知识要点，都有提及。至于具体的内容，后续我们逐步深入，结合例子一步步扎扎实实的学习理解。
2024-04-24 12:49:53
822
原创 Jammy@Jetson Orin - Tensorflow & Keras Get Started: 000 setup for tutorial
学习的第一步，总是感觉那么繁琐，如果感兴趣可以直接写一个setup.sh脚本。但从学习的角度，一个问题，一个脚印，一步步的操作，纠错，理解，为后续组件/系统的理解可以奠定非常好的基础。万事开头难，其实就是这么简单的一回事情！关于线性拟合，这个大家估计能看到这里的兄弟们，都懂的。后面我们也会专门看下科学计算方法和这个神经网络拟合之间的差异。
2024-04-23 16:59:51
1045
原创 Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
目前最新数据720P@120FPS响应时间35~40ms延迟，具备FPV四轴高速飞行要求wfb_ng是传输层代码，在进行视频传输的同时，具备小数据电传链路功能wfb_ng是加密传输，开源代码wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍以下链路分析：相对传统链路：a)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Hi3536DV100 ==> FPV Goggles/Display。
2024-04-22 10:42:20
2212
原创 CB2-2CARD之Debian（Bookworm）安装Gnome看CCTV
CB2-2CARD之Debian（Bookworm）无法被用于浏览器播放CCTV。从另一个层面可以看出，后续可以用于Ardupilot伴机电脑的Tier 3。该板子用于NAS小系统是比较稳定，且绰绰有余的。结论：CB2-2CARD Debian（Bookworm）系统无法用于Gnome播放CCTV直播视频。
2024-04-19 13:35:32
1142
原创 ArduPilot飞控之Gazebo + SITL + MP的Jetson Orin环境搭建
之前其实已经有了一个基于Ubuntu22.04 LTS的笔记本Laptop环境，尽管电脑是10年前的老电脑，但是还是基本可以用的。视频将Jetson Orin上的Map地图和MissionPlanner组合叠加显示。很简单，希望伴机电脑上天之前先进行相关验证工作，而验证工作希望透过一个测试环境。比如：有的时候会出现一些依赖问题，或者多余的安装包，请使用以下指令进行清理。整体来看效果不错，后面看看能否将3D环境也加进来，后续可以模拟障碍物中飞行。这里的更新系统，更多的是需要对系统进行一些软件包上的整理。
2024-04-17 20:06:15
770
原创 ArduPilot开源飞控之ROS系统简介
ROS2直接按照Tier 3标准安装遇到一些困难，作为初学者，这种环境配置一定是最困难的。后续，我们慢慢的来充实我们的上天计划，增加我们的“筹码”，最终让我们的计划成功！
2024-04-16 17:26:03
851
原创 ExpressLRS硬件实测性能分析
假设1：dynamic是起效果了，按照500mW计算可得：10mW500mW1R212.46km500mW10mW2.46km1R21R347mR = 347 mR347m假设2：dynamic未起效果了，按照50mW计算可得：10mW50mW1R212.46km50mW10mW2.46km1R21R1100mR = 1100 mR1100m。
2024-04-13 16:19:51
1295
原创 ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞
注：截止发稿日，最新固件4.5.1，解决CRSF在APM上的重大问题，请务必使用该版本，而非4.5.0.主要的目的是，扩展Ardupilot的应用功能，侧重图像识别环节的应用。最近由于一些琐事耽搁了伴机电脑上天的事情，今天总算是找补回来了。首先，确保伴机电脑的飞机平台能稳定、可靠、安全飞行。然后，测试伴机电脑基本功能：视频+电传+日志。
2024-04-11 14:01:01
523
Aocoda-RC-H743Dual-lida2003-4.4.4
2024-03-25
log for Ardupilot 4.4.0 beta3 + error compass variance
2023-07-31
inav-6.1.1-AOCODARCH7DUAL-fix-beeping
2023-06-27
H743-Copter-4.3.7.zip
2023-06-06
H743-BMI270Dual.zip
2023-06-02
H743-BMI270x2-v30.zip
2023-06-01
H743-BMI270x2-v22.zip
2023-05-28
BetaFlight Mark4 H7BMI27 Vibration&Oscillation Tracking 1.1
2023-05-21
BetaFlight Mark4 H7BMI270 Vibration&Oscillation Default 1.0
2023-05-20
QGroundControl-v4.26打包资料
2023-04-24
ip camera app（android）
2023-04-24
AIY Projects app
2023-01-20
AOCODA-H7DUAL（Copter-4.3.0固件）.zip
2022-11-05
u-blox8-M8-ReceiverDescrProtSpec-UBX-13003221
2022-10-13
TX12-EdgeTx-elrs.zip
2022-08-10
TX12官网生产固件2.3.11
2022-08-10
PX4-ExternalModule.zip
2022-07-08
BTFL_backup_KakuteF7_20220704_083604配置文件
2022-07-04
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