Ardupilot 飞控PWM输出学习

最新推荐文章于 2025-02-27 14:45:55 发布
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分类专栏： ardupilot学习
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本文档深入探讨了Ardupilot飞控系统的PWM输出，详细解析了原理图，指出PWM信号来源于STM32F103RBT6和STM32F427VIT6芯片的不同IO通道，同时讲解了SBUS接口的工作机制以及其与RC输入的关系，阐述了如何将接收机数据通过SBUS或PPM连接传递给飞控。

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摘要

本文档主要记录学习pwm输出过程
[TOC]

目录

1.原理图学习

PWM原理图

从于原理图我们可以看出：
MAIN OUT是来自芯片STM32F103RBT6
IO-CH1———PA0
IO-CH2———PA1
IO-CH3———PB8
IO-CH4———PB9
IO-CH5———PA6
IO-CH6———PA7
IO-CH7———PB0
IO-CH8———PB1
SBUS—-SBUS_OUTPUT—PB10
SBUS—–RSSI_IN——PA5
RC(SBUS_IN)———–PB11
RC(PPM_INPUT)———–PA8
RCIN这个比较特殊，为了支持PPM,SBUS,Pixhawk采用同一个输入口支持SBUS模式和PPM模式，并且这个口分别连接两个引脚：
sbus_in

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