Ardupilot 飞控代码解锁流程分析

摘要

本文档只有记录分析ardupilot飞控代码解锁的过程，如果有分析不到的地方，欢迎批评指导，谢谢，联系方式：18129927205

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重点标志变量：
_flags.armed=0表示没有解锁，
_flags.armed=1表示解锁
***arming_counter解锁上锁计数标志位
channel_yaw->get_control_in(); //获得偏航值，传递给tmp变量，这个值通过pwm转换的角度范围是-4500到+4500
解锁上锁思路整理：首先判断油门控制量的值是否大于0，如果大于0，不进行任何计数操作，直接返回，然后进行偏航通道的判断，以美国手为例，偏航在最右边进行解锁操作，偏航在最左边进行解锁操作，偏航在中间不进行操作。细节看visio流程图。

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目录

1.代码分析

（1）首先上传需要看的代码

void Copter::arm_motors_check()
{
    static int16_t arming_counter;
    // 确保油门值比较低--------------------------------------ensure throttle is down
    if (channel_throttle->get_control_in() > 0) //获得三通道油门值，如果大于0，直接返回，不进行解锁操作