gazebo仿真中模拟真实环境

最新推荐文章于 2024-09-12 15:22:07 发布

lysine_

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文章标签：自动驾驶自动化 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/lysine_/article/details/131895811

版权

本人常使用激光建slam，所以没有研究相机噪声。

激光传感器添加高斯噪声

在xacro文件中，noise参数，高斯噪声标准差设置0.05。

  <gazebo reference="base_laser_link">
    <material>Gazebo/FlatBlack</material>
    <sensor type="ray" name="rplidar_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>$(arg laser_visual)</visualize>
      <update_rate>7</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>0.5</resolution>
            <min_angle>0.0</min_angle>
            <max_angle>6.28319</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.120</min>
          <max>12.0</max>
          <resolution>0.015</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.05</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_rplidar_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>scan</topicName>
        <frameName>base_laser_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

地面模拟柏油路摩擦系数

在world文件中，地板参数部分friction参数部分设置mu：0.7，mu2：0.7，模拟柏油路摩擦系数。

    <model name='ground_plane'>
      <static>1</static>
      <link name='link'>
        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0 0 1</normal>
              <size>100 100</size>
            </plane>
          </geometry>
          <surface>
            <contact>
              <collide_bitmask>65535</collide_bitmask>
              <ode/>
            </contact>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.7</mu>
                <mu2>0.7</mu2>
              </ode>
              <torsional>
                <ode/>
              </torsional>
            </friction>
            <bounce/>
          </surface>
          <max_contacts>10</max_contacts>
        </collision>
        <visual name='visual'>
          <cast_shadows>0</cast_shadows>
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0 0 1</normal>
              <size>100 100</size>
            </plane>
          </geometry>
          <material>
            <script>
              <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
              <name>Gazebo/Grey</name>
            </script>
          </material>
        </visual>
        <self_collide>0</self_collide>
        <enable_wind>0</enable_wind>
        <kinematic>0</kinematic>
      </link>
    </model>

参考资料：

https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/106321221

https://blog.csdn.net/qq_27806947/article/details/101108208