永磁同步电机控制算法--基于LESO的线性ADRC转速环控制器

PMSM学习笔记

一、原理介绍

原理部分在知乎上已经有很多大佬在讲了，这里就分享一下自己做的仿真效果吧

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

在仿真中将线性ADRC转速控制器与PI控制器进行对比，其中PI控制里增加了抗饱和算法，否则超调会更加明显。两套控制环节分别采用：1.转速环：线性ADRC+电流环：PI调节器；2. 转速环：PI调节器+电流环：PI调节器；其中电流环带宽设置相同

2.1转速

                                   ADRC                                                             抗积分饱和PI

 

                                      PI

从以上三个波形对比中可以看出，采用ADRC可以有效避免转速到达给定之后的超调现象；与无抗饱和算法的PI调节器效果相比，增加抗积分饱和的PI调节器超调量不到40rpm，已经算是可以接受的了，无抗饱和算法的波形超调已经到了800转的程度，这是由于转速环参数配置采用了带宽法，而在有速度传感器的情况下，一般带宽会配置的比较大，而积分系数一般是带宽的平方乘以一个系数，所以积分系数非常大，加之跟踪阶跃给定转速，导致初始加速阶段积分累计非常大。

在0.5s施加额定负载转矩时，ADRC方案的转速降落仅有8rpm，抗积分饱和PI方法的转速降落为21rpm

2.2三相电流

                                   ADRC                                                             抗积分饱和PI

2.3电磁转矩 

                                   ADRC                                                             抗积分饱和PI