古月居ROS入门21讲 第10讲 报错[rospack] Error: package ‘learning_topic‘ not found

环境

联想thinkbook14+

ubuntu20.04

系统同时安装了ros(noetic)和ros2(foxy)。

在这里宣传一下 鱼香ROS（http://fishros.com），其中的一键安装功能十分好用，无脑安装ROS，ROS2，unbutnu系统下的VScode...

问题

照着教程在终端输入

$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make 
$ source devel/setup.bash 
$ roscore 
$ rosrun turtlesim turtlesim_node 
$ rosrun learning_topic velocity_publisher 

在输入最后的一句命令后，出现如下报错

[rospack] Error: package ‘learning_topic‘ not found

经查询发现，source只在自己的cmd生效（只有在同一个终端执行source devel/setup.bash 与rosrun 命令时，才能成功运行），不能另外开一个新终端。新开另一个节点，也需要重新用source指令配置环境。

解决办法

打开files，按住ctrl+H，显示隐藏文件，打开.bashrc文件，由于我安装了两个系统，所以我的文件的最后一段是这样的：

# >>> fishros initialize >>>
echo "ros:foxy(1) noetic(2) ?"
read choose
case $choose in
1) source  /opt/ros/foxy/setup.bash;; 
2) source  /opt/ros/noetic/setup.bash;;

esac
# <<< fishros initialize <<<

需要更改为：

# >>> fishros initialize >>>
echo "ros:foxy(1) noetic(2) ?"
read choose
case $choose in
1) source  /opt/ros/foxy/setup.bash;; 
2) source  /opt/ros/noetic/setup.bash;source  /home/sy/catkin_ws/devel/setup.bash;;

esac
# <<< fishros initialize <<<

只装了一个ros系统的情况下，直接在文件的最后加上

source  /home/sy/catkin_ws/devel/setup.bash