baxter机械臂校准

我们有两个手臂校准程序，我们建议您定期运行（大约每月一次），以保持机器人的手臂可靠响应。它们是calibrate_arm.py和 tare.py，它们都位于 baxter_tools 存储库中。在运行之前，您必须从手臂上取下所有夹具，使其在基座上保持水平，并确保其手臂范围内没有障碍物，因为它们将在整个过程中穿过大部分可触及的范围，碰撞将导致校准失败。

注意：校准中推荐的操作顺序为：

1.在双臂上运行calibrate_arm例程   2.重新启动 3.在双臂上运行 tare.py 例程 4.重新启动

在最后的启动中，机器人的手臂将完全校准。

校准 - calibrate_arm.py

rosrun baxter_tools calibrate_arm.py -l left
or
rosrun baxter_tools calibrate_arm.py -l right

Tare - tare.py

rosrun baxter_tools tare.py -l left
or
rosrun baxter_tools tare.py -l right