aubo_i5机械臂无序抓取实践一：安装ros-meolodic，编译aubo包

ubuntu18.04安装ROS Melodic，步骤：

1.设置你的 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥，安装curl，添加key

sudo apt install curl 
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.更新源

sudo apt update

4.桌面完整安装：（推荐）：ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5.环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.依赖库安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.初始化 rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

8.测试是否安装成功

第一个终端

roscore

第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

安装成功！！！

编译aubo包，步骤：

1.建立工作空间

#建立工作空间文件夹
mkdir -p aubo_ws 
cd aubo_ws
mkdir src
cd src

2.git clone官方包，ubuntu16.04 git 分支：git clone -b kinetic，ubuntu18.04 git branch：git clone -b melodic

在src文件夹内克隆aubo包
git -b melodic https://github.com/AuboRobot/aubo_robot.git
#返回上一级u目录
cd .. 
#开始编译
catkin_make

遇到的错误

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "aubo_msgs" with
  any of the following names:
    xxxx_xxxxConfig.cmake
    xxxx_xxxx-config.cmake

解决方法：报错的原因是缺少xxxx_xxxx这个文件，以上类似错误都是缺少包
sudo apt-get install ros-melodic-xxxx-xxxxx
2.错误忘记截图了，大概意思是找不到 eigen3这个东西
解决方法：建立软链接，
#具体看你的文件路径

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported

3.大概意思是在一个文件路径下找不到 libprotobuf.so.9在这里插入代码片，还有一个错误是lib/x86下找不到 libconfig.so.11
解决方法：在我云盘下载所需文件，移动到该文件路径下即可

https://drive.google.com/drive/folders/1Ci0dERHuLgqO66TAY_hs_6gulLDI5WXl?usp=sharing

4.编译成功后，roslaunch 后，aubo的urdf出不来
解决方法：缺少rviz工具包

sudo apt-get install ros-melodic-rviz #我记得是这个，大家可以Tab一下

5.缺少moveit

sudo apt-get install ros-melodic-moveit

6.roslaunch moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=xxx.xxx.xx.xxx，稍微拖动模型，真实机械臂会遇到奇异点问题，示教器会报错
解决方法：aubo示教器版本太低了，aubo的github基本不更新，重点吐嘈这一点！！！我问的aubo技术人员要的更新包，大家可以下载到u盘，更新一下示教器即可

https://drive.google.com/drive/folders/1Ci0dERHuLgqO66TAY_hs_6gulLDI5WXl?usp=sharing

7.raise DistutilsError("Setup script exited with %s" % (v.args[0],))distutils.errors.DistutilsError: Setup script exited with error: command 'x86_64-linux-gnu-gcc' failed with exit status 1 Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-23ykqx51/pynacl/

解决方法:pip3 install --upgrade pip
8./usr/bin/ld: cannot find -lindustrial_robot_client collect2: error: ld returned 1 exit status
解决方法：sudo apt-get install ros-melodic-industrial-robot-client
9.expected unqualified-id before numeric constant #define EIGEN_HAS_XXX 1
解决方法：这个错误的出现由于我误卸载了ros-melodic-xxx一些库导致ros报错，重新安装ros-meolodic后，编译aubo包会报这个错，大概原因是Eigen3出现错误了，得卸载重装一下Eigen3库

#卸载Eigen3
sudo updatedb
locate eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
#安装Eigen，在Eigen官网下载eigen3.4.0
cd eigen-3.4.0
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
#建立软链接，不然编译会报：在/usr/include/找不的eigen3这个文件夹
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported

重新catkin_make即可成功

…

错误待更新，我编译的时候有很多错，忘记截图了（尴尬），大家遇到以上没有的错误可以带图私我，我应该能记起来！！

解决错误，全部安装成功后

启动终端：

cd aubo_ws
source devel/setup.sh
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.99.254 ##ip地址根据机械臂所定

（在宿舍写的博客，没有在实验室连接aubo机械臂，连接后拖动模型，plan&execute后，机械臂会按照rviz规划的路径移动）


为了方便启动launch文件，可以把source指令加入系统变量中，启动终端后自动source

sudo gedit ~/.bashrc
#最后一行加入
source ~/aubo_ws/devel/setup.sh

到这ROS-Meloic和aubo官方包编译就完成了，下一节更新手眼标定！