本文系统配置ubuntu20.04+ros1,是初学者按照ros官网初级教程学习记录,仅作个人学习记录,如有问题可联系本文作者。
附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html
一、使用rosed
rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件,而无需键入完整路径。
用法:
$ rosed [package_name] [filename]
示例:
$ rosed roscpp Logger.msg
这个例子演示了如何编辑roscpp软件包中的Logger.msg文件。
如果该实例没有运行成功,可能是因为你没有安装vim编辑器。请参考第三章节编辑器部分进行设置。
如果vim编辑器没有安装,可以按照上图中弹出来的提示,安装如下:
如果你不知道怎么退出vim,请尝试按下键盘上的Esc,然后分别按下:q!。
如果文件名在包中不是唯一的,则菜单将提示你选择要编辑哪个文件。
二、Tab补全
使用这个方法,在不知道准确文件名的情况下,你也可以轻松地查看和编辑包中的所有文件。
用法:
$ rosed [package_name] <tab><tab>
示例:
$ rosed roscpp <tab><tab>
三、编辑器
rosed默认的编辑器是vim。其实Ubuntu默认还有一个初学者更友好的编辑器nano,你可以把下面这行加到~/.bashrc文件中来更改默认编辑器:
export EDITOR='nano -w'
而如果想将默认编辑器设置为emacs,可以进行同样的操作:
export EDITOR='emacs -nw'
注意: .bashrc文件的改变只对新打开的终端有效。之前已经打开的终端不受更改环境变量的影响。
打开一个新的终端,看看是否定义了EDITOR变量:
$ echo $EDITOR
-
nano -w
oremacs -nw
至此已经成功配置和使用了rosed,接下来继续学习。