ROS学习-使用rosed来编辑ROS中的文件

此博客将介绍如何使用rosed来使得编辑更加容易。

使用rosed命令

rosed命令是rosbash集合的一部分，其允许我们能够不使用package包的路径而仅使用package包的名字来直接编辑包中的文件。用法如下：

$ rosed [package_name] [filename]

例如对roscpp包中的Logger.msg文件进行编辑，命令如下：

$ rosed roscpp Logger.msg

注意：如果上述例子中的命令没有正常工作，这可能是因为没有还没有安装Vim。可以通过下述命令安装：
sudo apt install vim

结合Tab键使用rosed命令

类似于Tab补全可以了解你可能要使用的子命令一样，在rosed后使用Tab键补全，可以输出你想要编辑的文件。用法如下：

$ rosed [package_name] <tab><tab>

比如说：

$ rosed roscpp <tab><tab>

则输出为：

Empty.srv                   roscpp.cmake
genmsg_cpp.py               roscppConfig.cmake
gensrv_cpp.py               roscppConfig-version.cmake
GetLoggers.srv              roscpp-msg-extras.cmake
Logger.msg                  roscpp-msg-paths.cmake
msg_gen.py                  SetLoggerLevel.srv
package.xml 

即我们可能想要编辑下述中输出的文件。

编辑器

rosed默认的编辑器为 vim。vim的使用相对来说较为复杂，我们可以通过Ubuntu中自带的nano编辑器更加友好。修改方法为在 ~/.bashrc文件中添加：

export EDITOR='nano -w'

也可以在~/.bashrc文件中改为 emacs。

export EDITOR='emacs -nw'

重新打开一个新的Terminal，然后使用下述命令，查看是否修改成功。

$ echo $EDITOR

输出为：nano -w 或者 emacs -nw。