PID算法的离散化和参数调节方式的介绍

mftang

已于 2024-06-14 07:12:02 修改

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分类专栏：自动化控制与算法文章标签： linux 运维服务器

于 2024-06-14 00:15:00 首次发布

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概述

本文主要介绍离散化PID算法的实现原理，以方便对其进行数字化的处理，重点介绍位置式PID算法和增量式PID算法的离散化实现原理。还介绍了调整PID参数的常用方法。

1 背景介绍

由于计算机的出现，计算机进入了控制领域。人们将模拟 PID 控制规律引入到计算机中来。对下式中 PID 控制规律进行适当的变换，就可以用软件实现 PID 控制，即数字 PID 控制。

模拟PID公式：

Kp ―― 控制器的比例系数
Ti ―― 控制器的积分时间，也称积分系数
Td ―― 控制器的微分时间，也称微分系数

e(t） PID 控制的输入

2 数字式 PID 控制算法

数字式 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。

2.1 位置式 PID

由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量量，进行连续控制。由于这一特点中的积分项和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。离散化处理的方法为：以T 作为采样周期，作为采样序号，则离散采样时间 kT对应着连续时间t ，用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分，可作如下近似变换：

离散PID公式

上式中，为了表示的方便，将类似于e(kT )简化成ek 等。根据模拟PID公式和离散PID公式的关系，就可以得到离散的 PID 表达式为：

或

参数介绍

k ―― 采样序号， k ＝0， 1， 2，……；
uk ―― 第k 次采样时刻的计算机输出值；
ek ―― 第k 次采样时刻输入的偏差值；
ek－1 ―― 第k －1 次采样时刻输入的偏差值；
Ki ―― 积分系数， Ki＝ Kp *T Ti ；
Kd ―― 微分系数， Kd＝ Kp *Td T ；

上述离散PID公式表示的控制算法式直接按模拟PID公式所给出的 PID 控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式 PID 控制算法。

这种算法的缺点是：

由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对ek 进行累加，工作量大；并且，因为计算机输出的对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出的 uk将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实生产际中是不允许的。

2.2 增量式 PID

所谓增量式 PID 是指数字控制器的输出只是控制量的增量∆uk 。当执行机构需要的控制量是量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式 PID 控制算法进行控制。

增量式 PID 控制算法可以通过离散PID公式推导出。由离散PID公式可以得到控制器的第 k－1
个采样时刻的输出值为：

可以推出公式：

其中

由上式可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T ，一旦确定 A、 B、 C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由上式求出控制量。

2.3 两种算法比较

增量式 PID 控制算法与位置式 PID 算法相比，计算量小的多，因此在实际中得到广泛的应用。而位置式 PID 控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式：

3 控制器参数整定

控制器参数整定：指决定调节器的比例系数 Kp 、积分时间Ti 、微分时间Td 和采样周期Ts 的具体数值。整定的实质是通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。整定调节器参数的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法有对数频率特性法和根轨迹法等；工程整定法有凑试法、临界比例法、经验法、衰减曲线法和响应曲线法等。工程整定法特点不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定方法简单、计算简便、易于掌握。

3.1 凑试法

按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序。置调节器积分时间Ti =∞，微分时间Td =0，在比例系数按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，由小到大整定比例系数。求得满意的 1/4 衰减度过渡过程曲线。Kp引入积分作用（此时应将上述比例系数 Kp 设置为 5/6 Kp ）。将Ti 由大到小进行整定。若需引入微分作用时，则将Td 按经验值或按Td =（1/3～1/4） Ti 设置，并由小到大加入。

3.2 临界比例法

在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例系数称为临界比例系数，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tu 。

临界比例度法步骤：
1、将调节器的积分时间置于最大（ Ti =∞），微分时间置零（ Td =0），比例系数适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。
2、将比例系数 Kp 逐渐增大，得到等幅振荡过程，记下临界比例系数 Ku 和临界振荡周期Tu值。
3、根据 Ku 和Tu 值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即 Kp 、 Ti 和Td 的值。按“先 P 再 I 最后 D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。

临界比例度法整定注意事项：
1）有的过程控制系统，临界比例系数很大，使系统接近两式控制，调节阀不是全关就是全开，对工业生产不利。
2）有的过程控制系统，当调节器比例系数调到最大刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此，就把最大刻度的比例度作为临界比例度进行调节器参数整定。

3.3 经验法

用凑试法确定 PID 参数需要经过多次反复的实验，为了减少凑试次数，提高工作效率，可以借鉴他人的经验，并根据一定的要求，事先作少量的实验，以得到若干基准参数，然后按照经验公式，用这些基准参数导出 PID 控制参数，这就是经验法。临界比例法就是一种经验法。这种方法首先将控制器选为纯比例控制器，并形成闭环，改变比例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界状态，这时记下比例系数 Ku 、临界振荡周期为Tu 。

4 参数调整规则的探索

人们通过对 PID 控制理论的认识和长期人工操作经验的总结，可知 PID 参数应依据以下几点来适应系统的动态过程。

1、在偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应速度，同时为了避免系统响应出现超调， Kp取大值，取零；在偏差比较小时，为继续减小偏差，并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏，值要减小，取小值；在偏差很小时，为消除静差，克服超调，使系统尽快稳定，值继续减小，值不变或稍取大。

2、当偏差与偏差变化率同号时，被控量是朝偏离既定值方向变化。因此，当被控量接近定值时，反号的比列作用阻碍积分作用，避免积分超调及随之而来的振荡，有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。在偏差比较大时，偏差变化率与偏差异号时， Kp 值取零或负值，以加快控制的动态过程。

3、偏差变化率的大小表明偏差变化的速率，越大，取值越小，取值越大，反之亦然。同时，结合偏差大小来考虑。

4、微分作用可改善系统的动态特性，阻止偏差的变化，有助于减小超调量，消除振荡，缩短调节时间，允许加大，使系统稳态误差减小，提高控制精度，达到满意的控制效果。所以，在比较大时，取零，实际为 PI 控制；在比较小时，取一正值，实行 PID 控制。