ORB-SLAM2算法11之地图点MapPoint

已于 2023-08-28 11:18:06 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： slam vslam ORB-SLAM2 算法 MapPoint 地图点
于 2023-08-25 02:44:28 首次发布
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本文详细介绍了ORB-SLAM2中的MapPoint类，包括构造函数和成员函数，如AddObservation、EraseObservation、SetBadFlag等。MapPoint类在SLAM系统中用于表示地图点，参与相机姿态估计、地图构建和重定位等关键任务，其生命周期涉及创建、删除和替换等操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧及ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧，本文继续学习ORB-SLAM2中的地图点MapPoint类，该类中主要包含增、删、替换地图点及地图点观测关系，计算描述子，更新法向量和深度值等围绕地图点操作的函数。

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1 MapPoint类

1.1 构造函数

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