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0 引言
ORB-SLAM2算法7详细了解了System
主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧及ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧,本文继续学习ORB-SLAM2
中的地图点MapPoint
类,该类中主要包含增、删、替换地图点及地图点观测关系,计算描述子,更新法向量和深度值等围绕地图点操作的函数。
1 MapPoint类
1.1 构造函数
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中的地图点MapPoint
类,该类中主要包含增、删、替换地图点及地图点观测关系,计算描述子,更新法向量和深度值等围绕地图点操作的函数。
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