ROS通信常用命令

文档：常用命令
注：自定义的信息查看时要进入工作空间，刷新环境变量

一、rosnode

用于获取节点信息的命令 （ros正常运行时，通过下述命令获取信息）

rosnode ping       测试到节点的连接状态
rosnode list       列出活动节点
rosnode info       打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill       杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点(例：清除无用节点，启动乌龟节点，然后 ctrl + c 关闭，
                   该节点并没被彻底清除，可以使用 cleanup 清除节点)

使用这个的例子启动运行ROS：

https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123292621?spm=1001.2014.3001.5502

对应课程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=91

二、rostopic

包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽 (每秒传输多少字节)
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕  (cd 到工作空间）
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

使用这个的例子启动运行ROS：

https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123292621?spm=1001.2014.3001.5502

对应课程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=92

三、rosservice

包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具

调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 ：

source ./devel/setup.bash

rosservice args    打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务(充当客户端的角色，可以调用服务)
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri     打印服务的 ROSRPC uri

使用这个的例子启动运行ROS：

https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123311259?spm=1001.2014.3001.5502

对应课程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=93

四、rosmsg

用于显示有关 ROS消息类型的信息的命令行工具

rosmsg show        显示消息描述
rosmsg info        显示消息信息 (与上面的一样，二选一)
rosmsg list        列出ROS系统中所有消息
rosmsg md5         显示 md5 加密后的消息
rosmsg package     显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包

使用这个的例子启动运行ROS：

https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123292621?spm=1001.2014.3001.5502

对应课程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=94&spm_id_from=pageDriver

五、rossrv

用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同

rossrv show        显示服务消息详情
rossrv info        显示服务消息相关信息
rossrv list        列出ROS系统中所有服务信息
rossrv md5         显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package     显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包

使用这个的例子启动运行ROS：

https://blog.csdn.net/ping96/article/details/123311259?spm=1001.2014.3001.5502

对应课程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=95&spm_id_from=pageDriver

六、rosparam

包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数

rosparam set       设置参数
rosparam get       获取参数
rosparam load      从外部文件加载参数
rosparam dump      将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list      列出所有参数

只需要启动roscore

对应课程：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=96&spm_id_from=pageDriver