1,使用sensor_msgs::PointCloud类型订阅消息的示例代码,具体cloudCallback里写一下代码
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
#include <geometry_msgs/Point.h>
#include <vector>
#include <opencv2/core/core.hpp>
void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud::ConstPtr& cloud_msg)
{
// 从 sensor_msgs::PointCloud 消息类型中提取出 std::vector<cv::Point> 类型的数据
std::vector<cv::Point>