Ubuntu14.04_ROS学习笔记（4.1）Zumy小车第二辆驱动及疑问

昨天在宿舍用另一辆zumy小车试了一下里面的.launch文件能不能驱动小车，发现是可以正常驱动小车的。

在这我发现了一点，就是上次师兄跟我说的那个点，底层的mbed板和顶层的odroid板上的部分信息要一一对应，就是底层的.bin文件和顶层的mbedrpc文件是有对应关系的，只有这些文件能够对应上，才能够让小车上下层通信，底层是驱动小车的驱动板，上层是命令板，两辆小车的驱动文件不一样，导致上星期用例程弄了很久都没读取到底层的imu和encoder信号。

在驱动了第二个小车的时候，我发现了另外的一些问题，小车在驱动后都有一个通病，不论是小车1还是小车2，都会有一定的抖动，小车1更惨，好像是电流还是什么的原因，电机一直在叫。小车2是在用键盘控制，松开键盘后出现一直前进的状况，这个应该不难解决，只是在按下停止键后小车轮子一端会出现继续前进的状况，导致小车不正常拐弯。

以上问题需要通读文件，把小车了解透彻才能解决。当然只是通读上层ROS系统的文件，只要知道发什么信息就行，下次轮子的文件我就没有精力和必要去熟悉，除非真的是底层轮子的问题。

3.20日更
在昨天发现小车启动不了，刚开始是不能正常启动，有用串口重新连接测试，显示 Wrong Image Format for bootm command 在百度查了一下，都说大部分原因是内核有坏块，烧写的程序没有设计完全，没绕开坏块启动，导致启动失败，需要rboot重新编写，这下把我弄得…又涉及到了内核问题，但是我觉得应该不是这个问题，我一开始以为是摄像头的问题，因为一直没有启动灯亮起，我就试着重启了一遍，还是不行，把报错行多百度了几行，发现有的人说是flash的问题，我怀疑是不是没有稳定读到flash，就拔插SD卡，重启，成功启动。