Ubuntu14.04_ROS学习笔记（1）ROS配置

这是我第一次的学习笔记，可以说是复习笔记。

毕设开始接触ROS，刚开始都是看都是从wiki上看教程和导师给的书（书上还是让我滚去看教程...）

ROS官方教程地址:  http://wiki.ros.org/

上面是英文网页地址，也有中文网页地址，但是好像到后面没有英文的全  http://wiki.ros.org/cn/ROS/StartGuide

Ubuntu版本和ROS版本要对应安装，在官网有对应的版本用命令安装，我之前只有一点Liunx基础，可以说是边学ROS系统，边学Linux系统命令。

不同的ROS安装配置的命令不同，像我用的是Ubuntu14.04，装indigo_ROS，但是在用官方教程安装的时候出现了错误，这个我也不知道是什么原因，然后在网上找了一个不同版本的指令对应Indigo下载安装...成功了...

官方安装网址 http://wiki.ros.org/ROS/Installation （前面配置Ubuntu我就不累述了，其他网页也找得到，我只是找出其中的坑把它填了）

我安装时候找的命令

设置软件源的代码如下：

sudo sh -c 'echo"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

wgethttp://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

这是我用来确定下载源的网页和密钥，用官网的我没成功

然后根据官网的步骤可以一步到底了

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），后面经常用到

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令： 

source /opt/ros/indigo/setup.bash