ROS （1）

penCVRobot Control Software：这个开源项目主要侧重于机器人底层控制器的设计，包括用于计算串联机械臂运动学数值解的KDL、贝叶斯滤波、实时控制等功能。

　　OpenRave：这是在ROS之前最多人用来做运动规划的平台，ROS已经将其中的ikfast（计算串联机械臂运动学解析解）等功能吸收。

　　Player：一款优秀的二维仿真平台，可以用于平面移动机器人的仿真，现在在ROS里可以直接使用。

　　OpenCV：大名鼎鼎的机器视觉开源项目，ROS提供了cv_bridge，可以将OpenCV的图片与ROS的图片格式相互转换。

　　Open motion planning ：现在最著名的运动规划开源项目，已经成了MoveIt的一部分。

　　Visp：一个开源视觉伺服项目，已经跟ROS完美整合。

　　Gazebo：一款优秀的开源仿真平台，可以实现动力学仿真、传感器仿真等，也已被ROS吸收

　 ORK：一个物体识别与位姿估计开源库，包含LineMod等算法，但实际使用效果还不是太理想

PCL：一个开源点云处理库，原本是从ROS中发展起来的，后来由于太受欢迎，为了让非ROS用户也能用，就单独立了一个PCL的项目。

　　Gmapping：这其实是在OpenSlam项目继承过来的（后来发展和改动较大），利用gmapping可以实现laser-based SLAM，快速建立室内二维地图。

Localization：基于扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）的机器人定位算法，可以融合各种传感器的定位信息，获得较为准确的定位效果。

　　Navigation：基于Dijkstra、A*算法（全局规划器）和动态窗口法DWA（局部规划器）的移动机器人路径规划模块，可以在二维地图上实现机器人导航。

　　MoveIt：这个是专注于移动机械臂运动规划的模块

 

大晚上给大家分享几篇好文章

1、运动规划--MoveIt篇

http://rosclub.cn/post-540.html

2、机器人操作系统ROS最全简介

http://rosclub.cn/post-539.html

作者qqfly，这个算是写的最全面的文章之一了。

3、运动规划最全简介

http://rosclub.cn/post-538.html

可以先收藏，有时间再看。

http://www.lai18.com/content/9857095.html

http://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/52880399