CAN总线

终端分别并联120Ω电阻 

如何学习CAN总线？             很多经验之谈

终端电阻，CAN和RS485一样，要在终端减少差分信号的反射。我记得最经典的一张图是这么画的，水流在试管（平躺）的尾部受阻，水也就涌了回来。差分信号也是如此，你不在两个终端加电阻，信号会反弹回来影响通讯。终端电阻在CAN总线上要有两个，阻值为120欧姆，并联，最远的两端一边一个。多了不行少了也不行。你不确定的话，用万用表量一下，CANH和CANL之间60欧姆左右最好。如果有多个节点的话，终端电阻应适当加大。

CAN总线的终端电阻

好的，现在你应该已经明白，帧ID、帧信息和帧数据都是什么，知道CAN总线波特率是什么，终端电阻是什么，重要的是，你收到一个陌生设备发出的CAN总线数据了。你成功的迈出了学习CAN总线最重要的一步。 

CAN 电信号定义与串口对比 

Robomaster电控入门（3）RM系列电机控制                   在物理层比较了一下CAN和串口的 电信号定义的不同。

差分信号

与其他通信方式重要差别之一是CAN采用的是“差分信号”，即通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现，总线电平分为显性电平和隐性电平。

CAN总线采用两种互补的逻辑数值"显性"和"隐性"。"显性"数值表示逻辑"0"，而"隐性"表示逻辑"1"。当总线上同时出现“显性”位和“隐性”位时，最终呈现在总线上的是“显性”位。

与串口这种除了TX和RX，还需要用GND连接两个设备串行通讯方式不同，CAN总线只需要CAN_H和CAN_L两根线，就能够通过差分信号的方式表征逻辑"0"和逻辑"1"

CAN控制器与CAN收发器 

CAN总线入门（硬件部分）

CAN收发器的作用

顾名思义，收发器既可以收，也可以发，收是接收CAN总线上的差分数据，将数据转换为TTL电平，发送给控制器；发是将CAN控制器的TTL电平信号转换为差分信号进行总线数据传输。

CAN控制器的作用

CAN控制器一方面接收收发器的数据，进行解析后发送给CPU；另一方面接收CPU的指令数据，然后发送给CAN收发器。

120Ω终端电阻

高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，使信号到达传输线末端后不反射。

对于低频信号则不用CAN总线两端必须连接终端电阻才可以正常工作，终端电阻应该与通讯电缆的阻抗相同，典型值为120欧姆，其作用是匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行。

总结BMS上CAN收发器电路的几个要点

很多单片机内部都集成了CAN控制器模块，拿比较常用的S32K14X系列单片机来举例，内部的CAN控制器功能框图如下，它将单片机的CPU想要发送的信息，转换成符合CAN标准的帧报文，再通过CAN收发器发送到总线上面。

CAN收发器将二进制的数据流（RX/TX）转换成了差分信号（CANH/CANL），CAN收发器电路是本文主要想讨论的地方；之前有分析过很多BMS的竞品，它们使用的CAN收发器大部分是来自NXP的TJA1051

不同CAN设备之间的通信标准一致性问题 

CAN总线(一)     CAN总线标准只规定了物理层和数据链路层，需要用户自定义应用层。不同的CAN标准仅物理层不同。

那么是不是CAN物理层的区别就只由选用的CAN收发器的型号决定？？

每种CAN收发器的Datasheet里都会说明它支持的是哪种CAN标准。比如买来给Xavier用的SN65HVD230 CAN Board 的Datasheet里明确标明“Compatible With the Requirements of the ISO 11898 Standard”。

SN65HVD230 CAN Board 原理图 (看到自带120Ω电阻)

正点原子战舰板-《STM32开发指南》第三十章 CAN通信实验  里解释得更清楚

也就是说，CAN2.0就俩ISO标准，ISO11898(高速CAN：125Kbps~1Mbps)  和  ISO11519-2（低速CAN：125Kbps以下）

所以只要是通信速率能大于125Kbps的CAN设备都是遵循ISO11898标准，这样就很容易辨别。

多个不同CAN设备时120Ω电阻的把控

正点原子战舰板-《STM32开发指南》第三十章 CAN通信实验  里解释得很清楚

如果开发板不是作为CAN终端的话，需要把这个120Ω电阻去掉，以免影响通信。

 多个不同CAN设备时的其他电信号问题 

CAN总线多节点通信异常分析及解决 

1.而对CAN总线物理层结构特性进一步了解，总线需要在终端连接两个120欧电阻，但是通过对所有测试点的电路检测可知，每个节点收发器的CAN_H与CAN_L之间均连接了1个120欧电阻，而CAN通信时仅需在总线终端各加1个电阻即可。

将总线中多余的120欧电阻去掉，而只保留两个节点的电阻，通过测试发现，此时的4节点、5节点通信均正常。

2.通过了解CAN物理层特征可知，CAN_H、CAN_L在隐性状态时的对地电压均为2.5V左右，经实际测量， ARM端CAN总线隐性对地电压约为2.3V，PC端CAN总线隐性对地电压约为2.2V，而ECU端CAN总线的隐性对地电压约为1.5V,由于总线电压的差异，CAN总线的对地电压被强制拉低，导致CAN控制器无法正常识别总线数据。

当ECU端的收发器VP230的供电由3.3V更改为5V后，其总线隐性对地电压约等于2.3V，此时ARM、ECU、PC间的任意两节点、三节点通信均正常。

CAN总线带宽问题 

Robomaster CAN1最多可以挂几个电机

—我用can1控制了六个3508电机和两个2006电机，分开控制各部分都没有问题，8个一起控制时就出现了乱动，不受控制的现象，是什么问题？

—带宽不够啊，这个问题很早就有了