思岚PRLIDAR_A1 run hector-slam过程

最新推荐文章于 2020-12-25 10:59:21 发布
最新推荐文章于 2020-12-25 10:59:21 发布
阅读量2.7k 收藏 26
点赞数 4
分类专栏： 激光SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/98316393
版权
本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，如何配置PRLIDAR_A1激光雷达并使用hector-slam进行SLAM（同时定位与建图）的过程。首先，按照指定链接安装ROS Kinetic，然后安装PRLIDAR_A1的SDK和ROS驱动。接着，创建ROS工作空间，连接雷达，并通过终端命令或test.sh脚本来启动相关程序。
摘要由CSDN通过智能技术生成

hector-slam详细配置过程

一、配置环境（安装驱动）

1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic

2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

3、PRLIDARA1 Linux 下的SDK github地址 https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk（显示激光点云）

4、PRLIDARA1 ROS系统下的 SDK github地址 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros

二、代码程序

见附件

三、说明文档（配置步骤+代码说明）

3.1 配置步骤

3.1.1、首先根据说明文档http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu安装ros-kinetic（ ）

3.1.2、建立工作空间

mkdir catkin_rp
最低0.47元/天 解锁文章
纷繁中淡定
关注
专栏目录
hector_slam-master.zip_Hector slam介绍_hector_slam_laser slam_slam
07-14
标题中的“Hector slam-master.zip_Hector slam介绍_hector_slam_laser slam_slam”表明这是一个关于Hector SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）的项目压缩包，其中包含了相关代码和...
Ubuntu 20.04 LTS 安装qt4 library
nicholas_duan的博客
10-02 9786
How to Install Qt4 Libraries in Ubuntu 20.04 LTS July 9, 2020—3 Comments The Qt4 framework has been removed from Ubuntu 20.04 main repository. It is however still required for some obsolete applications. Though it is not recommended, you can stil...
RPLIDAR激光雷达测试
weixin_45718019的博客
09-04 2691
本文主要介绍PRLIDAR A2M8-R2激光雷达的的测试过程。关于该激光雷达的具体参数和描述，可以直接去官网查询。 本文的测试环境为Ubantu16.04、ROS（kinetic）。关于Ubantu16.04系统下安装ROS（kinetic）可以参考我的这一篇博客。 1.创建环境 在Ubantu的终端中输入如下命令，创建一个名为“rplidar_ws”的文件夹，并在文件夹中创建一个名为“src”的文件夹： mkdir -p ~/rplidar_ws/src cd ~/rplidar_ws/src 创建文
ROS kinetic+ubuntu 16.04 +rplidar A1记录
ChunleGao博客
09-16 1966
朋友的激光，拿过来研究研究，在此做个记录。－2017.09.16 乐１、下载模型、驱动、文档 官方链接 rosSDK 参考资料２、编译ｓｄｋ 进入ｓｄｋ文档make output\Linux\Releaseultra_simple <tty 设备> <br>如:ultra_simple /dev/ttyUSB0。如果不指定tty 设备号,则程序默认使用/dev/ttyUSB0 设备。ult
ROS使用PRLIDAR激光雷达：
Evanismlii的博客
12-25 783
ROS使用PRLIDAR激光雷达： 提示：完成RPLIDAR激光雷达运行，并在rviz中显示 前期准备： 准备1、需要安装ROS及以下pcl-ros是ROS中点云和3D几何处理的接口和工具： 安装方法： sudo apt-get install libpcap-dev #安装依赖 sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros; sudo可能遇到的问题： E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11
rplidar的安装与使用
qq_41545537的博客
08-04 8508
rplidar的安装与使用1、rplidar的安装2、RPLIDAR驱动下载3、将RPLIDAR连接好后，检测串口是否连接成功4、编译工作空间并设置环境变量5、检查RPLIDAR A2的串行端口的权限并添加写权限（都是在RPLIDAR当前路径下配置的）6、查看RPLIDAR显示的图形6、进行雷达实时数据的采集，并基于cartographer进行地图的保存7、地图保存8、雷达相关知识点的扩充9、常见错误链接参考 1、rplidar的安装 sudo apt-get install ros-kinetic-rpl
intensity_slam:强度-SLAM
05-05
sudo apt-get install ros-melodic-hector-trajectory-server 或者，如果不需要轨迹可视化，则可以删除hector轨迹服务器节点 2.建立 2.1克隆存储库： cd ~/catkin_ws/src git clone ...
rplidar使用hector_slam的hector_mapping geotiff创建地图方法
09-01
$ sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam ``` 3. **安装map_server**： ```bash $ sudo apt-get install ros-indigo-map-server ``` #### 四、配置系统 为了使RPLIDAR能够在启动时自动加载，需要对...
Neato-XV-11-Hector-SLAM
05-13
标题“Neato-XV-11-Hector-SLAM”涉及到的是机器人导航领域的一个特定应用，结合描述，我们可以深入探讨一下Hector SLAM算法在Neato XV-11激光雷达（LIDAR）上的实现。 **Hector SLAM（Simultaneous Localization ...
hector_slam-release
04-22
hector_slam（noetic）-0.5.2-4 在包hector_slam仓库被释放到noetic运行发行版/usr/local/bin/bloom-release hector_slam --ros-distro noetic上Mon, 12 Apr 2021 17:51:56 -0000 这些软件包已发布： hector_...
思岚激光雷达小车程序stm32程序
12-05
思岚的激光雷达底盘小车stm32程序，拥有超声波，激光雷达，红外，自动回充，碰撞检测的代码(注此代码需要用IAR编译器，不用KEIL)
Velodyne Lidar将在2019消费电子展(CES)上展示自动驾驶和驾驶辅助突破性技术
美国商业资讯的博客
01-09 542
Velodyne推出全球首款宽视角短程传感器和开拓性高级驾驶辅助系统(ADAS)   拉斯维加斯--(美国商业资讯)--在CES即将开幕之际，Velodyne Lidar, Inc.于今日推出将成为未来高级驾驶安全系统基石的开拓性技术。新推出的产品将巩固Velodyne在提供最智能、最强大的车辆自动驾驶和驾驶辅助激光雷达解决方案方面的行业领导者地位。   此新闻稿包含多媒体内容。完整新闻稿...
rplidar使用
raoxu1154492168的博客
04-10 3120
rplidar的使用 新上手的激光雷达，第一次使用。根据网上的教程，先搭建环境跑起来。 安装rviz sudo apt-get install ros-kinetic-rviz 通过apt-get安装rviz，我的电脑上安装rviz的时候需要很多的依赖 可以通过sudo apt-get -f install 试一下我的电脑上不行，干脆直接安装所有的依赖文件 sudo apt-get instal...
RPlidar(一）——雷达试用
WisdomXLH的博客
06-02 7317
先附一张RPlidar的图片以下为本人初次通过ubuntu使用RPlidar首先将RPlidar连接到电脑上然后在terminal输入$ ls /dev/ttyUSB*更改com port 权限$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0此时需要下载所需要的软件包$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros安装好后，在terminal输...
行业| LIDAR---无人驾驶技术中的“眼睛”
SLAMTEC的博客
03-21 780
虽说视频是愚人节恶搞，但 “识别当前位置，查看四周物体，预计将要发生的情况，并做出应对”短短四句话，却道出了无人驾驶技术采用了哪些技术。 无人驾驶采用了哪些技术？
cartographer之rplidar、EAIydlidar、杉川雷达配置过程
sunshine
08-03 2885
cartographer之rplidar、EAIydlidar、杉川雷达配置过程 一、配置环境（安装驱动） 1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic 2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 二、代码程序 见附件 三、说明文档（配置步骤+代码说明） 3.1 配置过程 1、安装pr...
2D激光雷达如何实现3D扫描？答案就在2016服务机器人展
SLAMTEC的博客
12-01 7000
随着技术的发展，服务机器人逐渐走进人们的视野并普及。服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，发展也非常迅速，前几年还只是依稀听到扫地机器人、迎宾机器人、陪护机器人等字眼，可如今它们的身影却已涉及各行各业，包括银行、医疗、娱乐、教育行业，前景一片光明。   2016年12月8—10日，由中国服务机器人产业联盟、才企传媒、机器人产业网等机构联合发起主办的《SR SHOW 2016中国国际服
LiDAR-Velodyne激光雷达pcap文件解析
Rana专栏
07-15 1万+
在使用velodyne的时候，PCAP数据解析比较麻烦，为此写了一点代码来专门解析PCAP文件，将PCAP格式数据转为XYZ格式的点云数据，写完之后发现其实代码也不多，更轻量级了，代码如下： // readpcap.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #define _CRT_SECURE_NO_DEPRECATE #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS #i
思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位
热门推荐
weixin_41459903的博客
10-29 1万+
ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。 首先下载好思岚A1激光雷达对应的ROS包，编译一下，然后启动rviz查看激光雷达获得的点云数据。 roslaunch rplida...
ubuntu18.04安装hector-slam
最新发布
06-28
### 回答1： 以下是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤： 1. 打开终端并更新软件包列表： sudo apt-get update 2. 安装hector-slam： sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam 3. 安装hector-slam所需的其他依赖项： sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-laser-geometry ros-melodic-tf2-sensor-msgs 4. 启动hector-slam： roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch 5. 打开另一个终端并启动激光扫描仪： roslaunch hector_slam_launch laser_scan.launch 6. 打开rviz并添加hector-slam节点： rosrun rviz rviz 7. 在rviz中添加hector_mapping节点并设置其参数。 以上是在Ubuntu 18.04上安装hector-slam的步骤。 ### 回答2： Hector-slam是一个开源的二维激光雷达SLAM算法，可以用于在ROS中进行移动机器人的自主导航。在Ubuntu18.04 LTS上安装Hector-slam相对来说比较容易。下面是安装Hector-slam的步骤： 1. 首先要安装ROS Melodic（或更高版本）和雷达驱动程序。可以参考官方文档 https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 安装ROS Melodic。 2. 打开终端，输入以下命令，将hector-slam包安装到ROS中： ``` sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam ``` 3. 安装完后，输入以下命令，启动Hector-slam演示节点： ``` roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch ``` 4. 接下来，启动雷达驱动程序节点： ``` rosrun hokuyo_node hokuyo_node ``` 如果你使用的是其他品牌的激光雷达，需要使用相应的驱动程序节点，例如SICK的雷达需要使用sicktoolbox_wrapper节点。 5. 最后，启动Rviz可视化工具，用于显示SLAM的结果： ``` roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch ``` 现在，你应该可以在Rviz中看到机器人的地图和轨迹了。 总的来说，安装hector-slam相对来说比较简单，只需要按照以上步骤依次操作即可， 但在安装过程中，可能会出现一些报错或者其他问题，需要针对具体的问题进行调试。 ### 回答3： 在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM，需要做以下几个步骤： 一、安装Ros： 1、打开终端（Ctrl + Alt + T）。 2、在终端中执行以下命令，来添加ROS软件包的源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 3、添加ROS软件包的密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 4、更新软件包列表： ``` sudo apt-get update ``` 5、安装ros-desktop-full： ``` sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ``` 二、安装Hector SLAM： 1、安装hector-slam包： ``` sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam ``` 2、安装ros-kinetic-gmapping： ``` sudo apt-get install ros-melodic-gmapping ``` 三、运行Hector SLAM： Hector SLAM包提供了hector_mapping节点，通过该节点可以启动Heitor码购买地图建图： ``` roslaunch hector_mapping hector_mapping.launch ``` 启动hector_mapping节点后，还需要订阅雷达或者深度相机的数据，并发布TF变换。 四、查看地图： 在地图生成过程中，hector_mapping节点会发布/map话题，该话题包含了SLAM构建出来的地图。 可以通过rviz来查看地图，启动rviz： ``` rosrun rviz rviz ``` 在rviz中，通过添加Map部分的话题来显示hector_mapping节点发布的地图。可以通过添加LaserScan(或PointCloud2)部分的话题来显示雷达（或深度相机）返回的数据。 以上操作就可以在Ubuntu 18.04上安装Hector SLAM，进行地图建图。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

纷繁中淡定

你的鼓励是我装逼的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值