ros中有关欧拉角和四元数互转的python写法

最新推荐文章于 2024-05-12 20:43:33 发布
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1.欧拉角转四元数

如：pos = Pose()
q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, point.z)
pos.orientation = q
经测试，这样写是有问题的，正确的写法如下：
pos = Pose()
q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, point.z)
pos.orientation.x = q[0]
pos.orientation.y = q[1]
pos.orientation.z = q[2]
pos.orientation.w = q[3]

2.四元数转欧拉角

(r, p, y) = tf.transformations.euler_from_quaternion([msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w])
self.fill_euler_msg(msg, r, p, y)

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欧拉角转换四元数
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欧拉角绕轴有x、y、z三个轴，旋转有不同的顺序。确定了不同的欧拉角矩阵。针对绕轴的不同，欧拉角转换为四元数也不同。
ROS之四元数、欧拉角以及旋转矩阵之间的相互转换（tf库）
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在平时使用ROS时，经常需要用到各种位姿。例如机器人的pose、里程计的数据、机械臂的末端位姿等。大部分时候主要以使用四元数为主，但是四元数本身不是很直观，比如在需要对角度进行加减运算的时候就不太方便直接操作四元数而是会转换成欧拉角的形式，而当我们进行位姿间转换的时候，一般需要进行旋转矩阵进行乘法运算，这时候需要将四元数转换成旋转矩阵。在ROS中，可以使用tf库对这三者进行简单的转换。
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参考/转载：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter8/ 1 TF与URDF 1.1简介 tf的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构．tf本质是树状的数据结构，所以我们通常称之为"tf tree",tf也可以看成是一个topic:/tf，话题中的message保存的就是tf tree的数据结构格式．维护了整个机器人的甚至是地图的坐标转换关
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这个库主要是在Numpy的基础上增加一个quaternion的类型，不仅实现了四元数相关操作的numpy实现，同时也将numpy的很多用法拓展到了相关四元数上。并且这个库的核心实现使用c语言实现的，保证了这个库在运算上的较高速度。在近期进行四元数的学习中，比较了多个库，其中包括Scipy的旋转相关库，以及其他库，最终还是选择了这个库，原因在于其对于numpy的支持，但是由于其说明文档中只有四元数很小一部分的使用说明，但其实这个库所能实现的功能是远大于作者写的说明文档的，故写下这篇中文文档，供自己记录学习。
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foxglove中的 ros1 的schema消息文件 -- python3版本. 还在自己找foxglove的消息的python3的结构吗? 拿走不谢 免费的,不要积分便可下载哦,需要就拿走把. 使用的时候,直接解压,把foxglove_msgs直接复制到你的项目中...
ROS欧拉角转四元数的python实现。
单线程的Daniel的博客
11-06 2213
找遍了全网，竟然没有python版本的，我只能自己手写了555555555555555555555555555555555 #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf-8 -*- import geometry_msgs import math class RPY2Quar: def __init__(self,roll,pitch,yaw): self.roll=roll self.pitch=pitch self
Quaternion(四元数)和旋转以及Yaw, pitch, roll 的含义
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在matlab和python if中的旋转变换（四元数、欧拉角、旋转矩阵)等
wushang137的博客
07-22 1715
在matlab和python tf中的旋转变换（四元数、欧拉角、旋转矩阵等）目录1. 基本的认识2. 变换矩阵3. 欧拉角4. 四元数5. matlab中相互转换6. python tf中相互转换7. 一点补充 目录 1. 基本的认识 空间中的坐标变换包括平移和旋转。 平移变换较为简单，只需要加上一个位置矢量即可。 旋转变换常见的有三种表示方式：旋转矩阵、欧拉角、四元数。 注：由于博主本人知识有限以及篇幅的缘故，博文十分简略，阅读本篇博客前需要一定的知识基础，有问题欢迎一起交流讨论。 2. 变换矩阵 根
ROS中四元数、欧拉角、旋转矩阵等格式转换
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未完… ROS接收到odometry格式消息： nav_msgs::Odometry pos_msg 具有： pos_msg.pose.pose.orientation.x; // xyzw pos_msg.pose.pose.position.x; //xyz 1.1、四元数转欧拉角 tf::Quaternion q; tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, q); tf::Matrix3x3(q).getRPY(roll, pitch,
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python ros2欧拉角转四元数
08-17
在ROS 2中，你可以使用`tf2_ros`库来进行欧拉角与四元数之间的转换。下面是一个示例代码： ```python import rclpy from tf2_ros import TransformStamped from geometry_msgs.msg import Quaternion from tf2_ros import TransformBroadcaster from tf2_geometry_msgs import do_transform_pose from tf2_ros import StaticTransformBroadcaster import tf2_ros import tf2_geometry_msgs import math def euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw): q = tf2_ros.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw) return Quaternion(x=q[0], y=q[1], z=q[2], w=q[3]) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('euler_to_quaternion') # 设置欧拉角（单位：弧度） roll = 0.0 # 横滚角 pitch = 0.0 # 俯仰角 yaw = math.pi/2 # 偏航角 # 将欧拉角转换为四元数 quaternion = euler_to_quaternion(roll, pitch, yaw) # 打印四元数值 print("Quaternion: ", quaternion) node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码使用`tf2_ros`库中的`quaternion_from_euler`函数将欧拉角转换为四元数，并将其打印出来。请注意，这里的四元数值是以`geometry_msgs.msg.Quaternion`的形式表示的。 如果你需要在ROS 2中进行更复杂的姿态转换或控制，你可能需要使用其他相关的功能包或库，如`geometry_msgs`, `tf2_geometry_msgs`等。具体使用方法可以参考ROS 2的文档和示例代码。

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