PCL 使用GICP对点云配准

最新推荐文章于 2024-05-27 19:45:00 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 机器学习
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一、算法原理

1、算法概述

  GICP 算法，其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上，基于此框架进行点云配准，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广，同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解，则极小值点就是全局最优解，GICP 算法退化成标准 ICP算法。

这篇博客里边有对该算法原理的讲解：GICP学习笔记

2、算法流程

  GICP是对“point-to-point”ICP和“point-to-plane”ICP方法的扩展。为了提高配准的鲁棒性，GICP使用点云表面的协方差矩阵来构建点云配准的成本函数。假设我们在两个3D点云中找到了互为近邻的两簇点： A A

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点云侠
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PCL点云处理之Gicp配准（附代码，实验结果）（九十一）
weixin_44329757的博客
01-15 1978
ICP 算法最早由 Arun 等于 1987 年提出，这种点集与点集坐标系匹配的算法被证明是解决复杂配准问题的关键方法。GICP 点云融合算法与 ICP 算法目标一致，但实现有所区别。ICP 的理论推导严谨，但对点云要求比较严格，在实验中可能无法做到两个点集一一对应（实际上，很多时候由于点云的半随机性，很难在两次扫描中找到完全一致的同名点）；GICP 统一了各种点云的对应情况，故 ICP 算法可以被视为 GICP 算法的一种情况。当然，在特殊情况下，GICP也会“退化”为 ICP。
PCL：实现使用GICP对点云配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-06 315
PCL：实现使用GICP对点云配准（附完整源码）
PCL库源代码阅读—配准模块(Registration)—GICP算法
最新发布
不知名的代码小白
05-27 1626
pcl库中GICP算法是通过gicp.h、gicp.hpp两个文件实现的，gicp.h为声明文件，gicp.hpp文件是函数的具体实现文件，pcl库中实现的GICP算法是基于BFGS(拟牛顿法)优化方法。本文章将解析源代码的逻辑实现，GICP算法本身的原理请自行阅读相关文献。由于算法实现的源代码继承于ICP算法，所以阅读本部分前请先阅读ICP部分的源代码解读。
快速精确的体素GICP三维点云配准算法
点云PCL
12-11 4435
标题：Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registration作者：Kenji Koide, Masashi Yo...
点云配准--gicp原理与其在pcl中的使用
xinxiangwangzhi_的博客
06-11 8921
在概率模型中假设存在配准中两个点集, A^={ai^}\hat{A}=\left\{\hat{a_{i}}\right\}A^={ai​^​} and B^={bi^}\hat{B}=\left\{\hat{b_{i}}\right\}B^={bi​^​},并且假设 AAA and BBB 分别服从 ai∼N(ai^,CiA)a_{i} \sim \mathcal{N}\left(\hat{a_{i}}, C_{i}^{A}\right)ai​∼N(ai​^​,CiA​)and bi∼N(b^i,CiB)b
ICP、PL-ICP、PP-ICP、GICP、CT-ICP对比
zhaoliang38的博客
11-01 3416
ICP、PL-ICP、PP-ICP、GICP、CT-ICP原理介绍及对比
GICP
zhazhiqiang2010的专栏
08-31 6748
【原文：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5709157.html】 泛化的ICP算法，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point，Point to Plane的ICP算法，真正的是泛化的ICP。牛！ 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了，就是特征值分解的逆步骤，形成了三
PCL ICP点云配准
qq_38991255的博客
11-19 864
 随着计算机辅助设计技术的发展，通过实物模型产生数字模型的逆向工程技术由于它的独特魅力获得了越来越广泛的应用，与此同时，硬件设备的日趋完善也为数字模型操作了足够的技术支持。在逆向工程、计算机视觉、文物数字化等领域中,由于点云的不完整、旋转错位、平移错位等，使得要得到完整点云就需要对局部点去进行配准。为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标变换，将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐...
点云配准的ICP算法代码
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在VC++环境下，ICP算法的实现可能会涉及到更底层的编程，比如使用C++标准库或者第三方库（如OpenCV、PCL等）来处理点云数据和计算几何变换。基本流程与MATLAB类似，但需要注意的是，VC++的实现可能需要考虑内存管理...
pcl-1.9.0源码(点云库源码)
09-09
6. **配准**：PCL提供了多种点云配准算法，包括ICP（Iterative Closest Point）、GICP（Generalized Iterative Closest Point）和NDT（Normal Distributions Transform）等。 7. **可视化**：PCL集成了一个名为PCL...
PCl点云库资料集合
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PCL是一个开源的C++库，它提供了丰富的算法和工具，用于点云的获取、过滤、分割、特征提取、形状分析、配准、表面重建等任务。在"PCl点云库资料集合"中，我们可能会找到关于这些功能的详细文档和示例代码，这将有助...
点云库PCL学习教程代码资源（全-适用于PCL1.7及以前版本）
12-16
7. **注册**：点云配准是PCL的一个重要部分，它包括基于特征的配准（如FeatureMatching）和基于样本一致性的配准（如ICP, GICP）等方法。 8. **可视化**：PCL提供了可视化工具PCLVisualizer，可以方便地展示3D点云...
SDK_pointcloud.rar
07-26
3. **PCL库的使用**：使用PCL进行点云处理，开发者需要熟悉其核心类和函数，如`pcl::PointCloud`、`pcl::registration`模块中的配准算法（如ICP - Iterative Closest Point）等。 4. **点云预处理**：在进行配准前...
Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准
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08-21 1685
C++版本Open3D实现GICP算法点云精配准
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01-16 726
提取两片点云的重叠区域和非重叠区域的C++版本代码实现。
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ICP已经成为点云配准的主流算法，因此，这两天测试了PCL库中的两个ICP函数： pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget > pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget >  GICP的用法和ICP类似，照...
GICP：基于体素泛化ICP方式的准确快速点云配准方法
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点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达标题:Voxelized GICP for Fast and Accurate 3D Point Cloud Registratio...
pcl-python icp点云配准 实例代码
10-07
ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常用的点云配准算法，可以用于将两个点云对齐在同一个坐标系下。下面是一个使用pcl-python实现ICP点云配准的示例代码： ```python import pcl # 加载点云数据 cloud1 = pcl.load('cloud1.pcd') cloud2 = pcl.load('cloud2.pcd') # 创建ICP对象 icp = cloud1.make_IterativeClosestPoint() icp.setMaxCorrespondenceDistance(0.05) # 设置最大对应距离 icp.setMaximumIterations(50) # 设置最大迭代次数 # 运行ICP算法进行配准 result = pcl.PointCloud() icp.setInputSource(cloud1) icp.setInputTarget(cloud2) icp.align(result) # 获取变换矩阵和配准误差 transformation = icp.getFinalTransformation() fitness_score = icp.getFitnessScore() # 打印结果 print("配准结果：") print(transformation) print("配准误差：") print(fitness_score) ``` 请注意，上述代码中的'cloud1.pcd'和'cloud2.pcd'是代表两个点云数据文件的示例文件名。您需要将代码中的文件名替换为您自己的点云文件。

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