Open3D 点对点的ICP配准算法

最新推荐文章于 2024-07-11 00:00:00 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： python 算法 可视化 机器学习 人工智能
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本文详细介绍了Open3D中的点对点ICP配准算法原理，包括配准流程、关键函数及代码实现，并展示了配准前后的结果。通过迭代修正点云的刚体变换，最小化点对之间的距离，实现点云的精确配准。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ICP配准

一、算法原理

1、配准流程

  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离。
输入：两帧原始点云，变换的初始估计、停止迭代的标准；
输出：变换矩阵、变换后的修正点云。
ICP算法步骤：
(1)对点集 A A A中每一个点 P a i

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点云侠
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Open3D 点到面的ICP配准算法
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点到面的ICP(python版本)
Open3D(C++) ColoredICP彩色点云精配准
点云侠的博客
08-20 949
C++版本Open3D实现Park J , Zhou Q Y , Koltun V . Colored Point Cloud Registration Revisited[C]// IEEE International Conference on Computer Vision. IEEE Computer Society, 2017.一文中提出的彩色点云精配准方法。
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使用C++运行open3d，进行ICP配准测试 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <Eigen/Dense> #include <iostream> #include <memory> #include "Open3D/Registration/GlobalOptimization.h" #include "Open3D/Registration/Pose.
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