Open3D a-shape 曲面重构

一、算法原理

1、原理概述

   α-shape是凸包算法的推广。人们可以直觉地认为α-shape如下：想象一大块冰淇淋包含点S个巧克力块。使用这些球状冰淇淋勺子之一，我们可以切出冰淇淋块的所有部分，我们可以不碰到巧克力块，从而在内部挖出洞(例如，仅仅从外面移动勺子就无法到达的部分)。我们最终会得到一个(不一定是凸的)对象，它由顶点、弧和点组成。如果我们现在把所有的圆面都伸直成三角形和线段，我们就可以直观地描述所谓的α形状。

2、函数解析

def create_from_point_cloud_alpha_shape(self, alpha, alpha_1,