PCL 改进体素滤波

最新推荐文章于 2024-07-17 10:50:02 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法 c++
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一、改进简介

  PCL的VoxelGrid类是通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，用每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示体素中的其他点， 这样该体素内所有点都用一个重心点来最终表示，该重心点不一定就是原始点云中的点，有失原始点云的细小特征。用原始点云数据中距离体素重心点最近的点代替体素中心点，可提高点云数据的表达精确性。

参考文献

[1]陶四杰,白瑞林.一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法[J].计算机应用研究,2021,38(03):904-907.

二、代码实现

#include <iostream>
#include <sstream>
#include<
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点云侠
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Open3D点云数据处理（十六）：体素滤波之近似体素质心下采样
孙悟空
07-30 2217
本文主要讲述： 体素下采样原理、 分类、下采样结果对比、 体素中心下采样代码实现：1） 代码行实现；2）2.2 函数封装 my_approximate_voxel_down_sample()
Python 点云处理-点云体素滤波
weixin_43896283的博客
05-22 271
点云体素滤波（Voxel Grid Filter）是一种常用的点云滤波方法，用于将稠密的点云数据进行降采样。该方法将点云空间分割成均匀的体素网格，每个体素格子内只保留一个代表点，从而实现点云的降采样。
点云学习----PCL点云滤波2-体素滤波
liuxiaojiangtobeno1的博客
06-21 2539
体素滤波： 个人理解就是把整个点云数据按照某个设定的大小，将其分割成一个个小的立方块儿，在每个立方块儿中选取一个有代表性的点（可以是立方块儿中所有点的重心点也可以是中心点，或者是距离中心最近的点），过滤掉其他点，这样可以保持点云的整体轮廓和形状。以下代码分别采用重心（VoxelGrid）、中心（ApproximateVoxelGrid）以及距离中心最近的点（用kd树进行计算）分别滤波并展示...
PCL点云处理之多种体素滤波方法大汇总（一百六十四）
weixin_44329757的博客
05-15 1517
对PCL中的基于八叉树体素滤波方法，以及在此基础上，自己进一步实现的新滤波方法，进行一个汇总，列出各自的效果和具体实现代码，复制黏贴即可使用
3D点云处理：体素滤波器&均匀采样优化
lddx_123456的博客
09-24 551
【代码】3D点云处理：体素滤波器&均匀采样优化。
体素法滤波_点云_体素滤波_
09-29
对无规则点云数据实现了体素化，并在此基础上进行滤波，去除杂乱点云。
PCL体素栅格滤波器.zip_pcl 点云特征_体素_体素栅格_体素滤波_体素滤波原理
07-14
体素滤波的原理基于空间量化，其主要步骤包括： 1. 初始化体素网格：根据点云的数据范围和期望的分辨率设置体素大小，创建一个覆盖整个点云的三维网格。 2. 填充体素：遍历每个点，将其分配到对应的体素内。 3. ...
基于PCL的点云滤波中的体素栅格滤波算法
04-23
在这个场景中，我们将深入探讨基于PCL的体素栅格滤波算法，它是点云处理中的一个关键步骤，能够有效地减少点云数据的数量，同时保持其关键特征，从而降低后续处理的计算复杂度。 体素栅格滤波，也称为Voxel Grid...
基于八叉树的三维网格模型体素化方法
06-13
利用八叉树进行三维网格模型体素化的一种方法
基于八叉树的体素滤波.rar
02-24
PCL的VoxelGrid类和ApproximateVoxelGrid类实现基于体素的滤波方法对点云进行下采样，八叉树同样也是建立体素，因此基于八叉树的体素...  代码中也实现了对八叉树体素滤波的改进，即用距离体素中心点最近的点来代替
pcl基本滤波算法.xlsx
05-20
整理了简单的实现和作用
统计+直通+体素+平面滤波代码
05-20
主要使用滤波方式为统计滤波，直通滤波，体素滤波以及平面分割，基于点云库PCL1.11.1
滤波——体素滤波
moyuer1的博客
04-09 1116
点云体素采样
PCL学习笔记(16)——体素网格滤波VoxelGrid
Christo的博客
09-18 569
源码 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpl
PCL VoxelGrid 体素滤波器
weixin_39354845的博客
12-05 595
体素滤波和下采样滤波是一样的，对于点云只不过创建一个三维的体素格栅，用每个体素的重心近似体素中的其他的点。
PCL中的各类滤波器介绍与使用
超凡三眼仔的专栏
05-21 612
通过假设得到的分布是具有均值和标准差的高斯分布，所有的点，其均值距离在由全局距离均值和标准差定义的区间之外，都可以被认为是离群点，并从数据集中进行修剪。“LT”是小于的意思，本例中表示z<0.8的点。[2]半径滤波器，顾名思义，给定指定半径，和半径内最少点数进行滤波，例如满足半径0.8内，点数至少为2，即计算每个点半径范围内的点数，少于该点数则被过滤，常用于离群点滤波。[1]条件滤波器，顾名思义，就是给滤波器一些条件值，可以是一个也可以是多个，使用条件滤波器可以滤除所有不满足条件的点，常用于离群点滤除。
pcl::VoxelGrid＜PointXYZL＞体素网格滤波常用函数功能和用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-30 1188
它特别适用于理解点云处理的基本概念，如体素网格滤波，以及如何在 PCL 中进行点云的可视化。通过增加体素大小，可以更明显地看到滤波对点云造成的影响，从而更容易地比较滤波前后点云的差异。该程序是一个完整的 C++ 示例，用于演示如何使用 PCL (Point Cloud Library) 创建一个随机点云，应用体素网格滤波进行降采样，并使用 PCL 的可视化工具来显示滤波前后的点云。这些函数的组合使用可以实现对点云的有效降采样，即减少点云中的点的数量，同时尽可能地保持其结构和形状。
图像细节增强：锐化处理的实践与分析
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图像处理是计算机视觉领域的核心技术之一，它涉及到图像的增强、恢复、变换等多个方面。其中，图像锐化处理是增强图像边缘和细节的一种重要技术。在本文中，我们将深入探讨图像锐化处理的基本原理、实验方法以及实际应用效果。
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计算机视觉是一门研究如何使计算机从图像或视频中获取、处理、分析和理解有用信息的学科。随着技术的不断发展，计算机视觉的性能和应用场景还在不断扩展和深化。
统计滤波点云去噪算法matlab实现
01-07
统计滤波是一种常用的点云去噪算法，可以通过MATLAB进行实现。 首先，我们需要导入点云数据并进行前处理。可以使用MATLAB中的点云处理工具箱，例如PointCloud类来读取和处理点云数据。 接下来，定义统计滤波的参数。统计滤波算法主要依赖于统计数据，例如平均值和标准差。可以设置一个窗口大小来计算每个点周围的统计数据。窗口大小的选择需要根据点云数据的密度和噪声程度进行调整。 然后，我们可以使用循环遍历每个点云，并计算每个点周围窗口内的平均值和标准差。可以使用MATLAB中的窗口函数或自定义函数来实现这些统计计算。 接着，根据设定的阈值将被认为是噪声的点剔除。可以根据误差限制或统计学原则来确定阈值。满足阈值条件的点可以被保留，否则可以舍弃。 最后，将处理后的点云数据保存到文件或显示在MATLAB中。 需要注意的是，统计滤波算法是一种经验性的方法，具体的实现可能因数据和需求的不同而有所差异。在实际使用中，可能需要进行一些参数调整和优化来获得更好的去噪效果。同时，还可以考虑其他点云去噪算法的组合或改进，以满足更复杂的应用场景。

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