Open3D 多幅点云配准【2025最新版】

已于 2025-02-03 18:29:54 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 自动驾驶 深度学习 人工智能 开发语言 3d
于 2021-09-06 08:18:34 首次发布
原文链接：http://www.open3d.org/docs/release/
本文介绍了使用Open3D进行多视图点云配准的方法，包括位姿图的构建、边的分类和优化算法的选择。通过姿态图估计接口，实现对多个不对齐的点云数据进行全局空间对齐。同时，文章还展示了如何通过全局优化和可视化来评估配准效果，并提供合并点云的步骤。

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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年2月3日。

1.多视配准

  多幅配准是在全局空间中对齐多个几何形状的过程。比较有代表性的是，输入是一组几何形状 P i P{i} Pi（可以是点云或者RGBD图像）。输出是一组刚性变换矩阵 T

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Python-open3d点云配准
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ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法，是最常用的点云配准算法。
实现多幅点云配准的Open3D方法
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在这里，我们使用了ICP（最近邻迭代最小平方）算法作为点云配准的方法，它可以通过最小化两个点云之间的距离来寻找最佳刚性变换。多幅点云配准是指将多个单独的点云进行配准，使它们相互对齐以便进一步处理。Open3D是一个流行的开源库，提供了多种点云操作的函数，包括点云配准。在上面的代码中，我们传递了由变换函数TransformationEstimationPointToPoint生成的变换矩阵作为参数，这是一个基于点到点距离计算的变换方法。通过上述步骤，我们成功地实现了多幅点云配准，并得到了最优变换矩阵。
open3D点云配准
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点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。的全部信息，因此，我们需要进行多视角的扫描点云数据，在数据处理中需要将。各片点云数据纳入到一个统一的坐标系中再进行后续的应用。由于设备和空间的限制，我们往往不能一次性完整的获得扫描的场景或者物体。基于点特征的的配准 ICP、Color ICP、Trimed-ICP。一到一个世界坐标系的过程称之为点云配准或者点云拼接。
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