目录 1.多视配准 2.输入 3.位姿图 4.可视化优化 5.得到合并的点云 1.多视配准 多幅配准是在全局空间中对齐多个几何形状的过程。比较有代表性的是,输入是一组几何形状 P i P{i} Pi(可以是点云或者RGBD图像)。输出是一组刚性变换矩阵 T i T{i}