目录 一、算法原理 1、实现流程 2、参考文献 3、主要函数 二、代码实现 三、结果展示 四、测试数据 五、参考链接 一、算法原理 1、实现流程 若目标点集 A A A对应于参考点集 X X X,对应点满足:两个点集中点的个数相等,点集中的点要一一对应。设旋转变换向量为单位四元数: