PCL 最小中值平方法拟合平面

最新推荐文章于 2024-03-19 08:23:28 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 计算机视觉 算法 3d 几何学 c++
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本文介绍了LMedS算法在点云处理中的应用，用于从包含异常点的数据集中估计平面模型参数。该算法通过计算样本中值来筛选局内点，排除局外点的影响，以提高拟合的准确性。文中详细阐述了算法原理，并提供了代码实现与结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、LMedS 算法

  LMedS 算法和RANSAC 算法一样，都可以从一组包含异常点的观测数据集中，通过迭代的方式估计数学模型的参数。该算法最早由Rousseeuw 于1984 年提出，它是通过求解式(1)这个非线性极小化问题来估计模型的参数。
min ⁡   m e d   r i 2 (1)

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点云侠
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PCL：实现最小中值平方法拟合平面（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-11 171
PCL：实现最小中值平方法拟合平面（附完整源码）
PCL 平面拟合——RANSAC
Z's Palace
02-14 995
根据 ransac 的思想，当一次随机样本子集中全部都为内点时，此时拟合的模型比较好。的方法，从一系列包含有离群值的数据中计算数学模型参数的方法。通常都是未知的，因此我们可以通过计算距离时获得的（估计）内点数量来更新迭代阈值。个，就保存下这个平面，并将处在这个平面上的点都标记为已匹配。这个过程重复多次，选出包含点最多的模型即得到最后的结果。3、计算所有其他点到该平面的距离，如果小于阈值。4、终止的条件是迭代N次后找到的平面小于。个点，或者找不到三个未标记的点。，就认为是处在同一个平面的点。
PCL Ransac 点云平面拟合 C++
02-25
利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，供大家交流，如有问题欢迎多提宝贵意见 对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点投影到该平面，并进行显示 详见本人博客
PCL :实现平面拟合(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 274
PCL :实现平面拟合(附完整源码)
空间平面的最小二乘拟合
04-26
最小二乘法原理以及其平面拟合c++实现代码
基于最小二乘法拟合平面得到点云曲面法矢估计
10-14
使用最小二乘法拟合平面，借助pcl点云库中的估计法矢的类来得到模型中点云曲面法矢估计。 是一个较为简单，常用的代码。txt文件
带有线/平面拟合示例 的 RANSAC算法的python实现_python_代码_下载
06-07
本资源提供了RANSAC算法在Python中的实现，包括线拟合和平面拟合的示例。 1. RANSAC算法原理： RANSAC的基本思想是通过不断抽取随机子集（样本）来尝试构建模型，并计算当前模型能解释的数据点比例（内点）。如果...
平面圆参数拟合解算代码
最新发布
05-16
基于c++、PCL编程实现的圆参数解算代码，编程原理参考博客：https://blog.csdn.net/qq_32867925/article/details/138921188?spm=1001.2014.3001.5502 实现效果参考博客：...
利用PCL做点云的平面拟合
03-18 5844
前提：需要验证一组点云的误差，基本上都是墙面上的点，直观地看点云的话可以看出一个平面，但远近不一致，因此想尝试一下做一下平面几何，计算一下内点数量，然后算一下精度； 可以自己用ＲＡＮＳＡＣ迭代，用三个非共线的点进行寻找内点数量最多的平面，也可以直接用ＰＣＬ中的平面拟合函数直接进行计算；这里采用第二种； 1. 在项目中包含PCL库 find_package(PCL REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) target_link_librar
PCL 基于PCA算法的点云平面拟合
点云侠的博客
01-03 1775
使用PCL实现的基于PCA算法的点云平面拟合
（c++PCL库）深度图RANSAC拟合平面
weixin_53111112的博客
09-07 577
然后得到了coefficients；coefficients里面有四个参数：A\B\C\D。1.先将深度图转点云（点云的单位为米，记得转换单位）一个新的平面就拟合好了。
PCL：RANSAC 平面拟合
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孙悟空
07-09 1万+
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PCL学习3：平面拟合
qq_16452745的博客
08-07 4711
PCL平面拟合功能位于模块sample_consensus中：PCL sample_consensus 该模块基于“随机抽样一致算法”（RANdom SAmple Consensus），不仅可以永远平面拟合，也可以拟合柱面、球面等，对RANSAC的简单解释： RANSAC可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个合理的结...
PCL 极大似然估计法拟合平面
点云侠的博客
03-19 639
[1] Phs. T , Zisserman A . MLESAC: A new robust estimator with application to estimating image geometry[J]. Computer vision and image understanding: CVIU, 2000(1):78.
PCL RANSAC拟合平面（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-12 3155
RANSAC拟合平面的C++详细过程实现
PCL单个平面拟合
weixin_45388992的博客
03-15 450
#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/sample_consensus/ransac.h> #include <pcl/sample_consensus/sac_model_plane.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> //根据索引提取内点--方法2所需头文..
PCL最小二乘法拟合平面
mai0026的博客
06-23 1529
PCL最小二乘法拟合平面
PCL最小二乘拟合平面原理
09-10
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了许多点云相关的算法和功能。在PCL中，最小二乘拟合平面是一种常用的点云拟合技术。 最小二乘拟合平面的原理是通过最小化点到拟合平面的距离，来找到最佳的平面模型。假设我们有一个包含了n个点的点云，每个点的坐标为(x_i, y_i, z_i)，我们需要找到一个平面模型的参数A、B、C和D，使得所有点到这个平面的距离之和最小。 这个问题可以通过最小化误差函数来解决。误差函数定义为每个点到平面的距离的平方和： E = Σ(ax_i + by_i + cz_i + d)^2 其中，a、b、c和d是平面模型的参数，E是误差函数。 通过求解误差函数的最小值，即对参数a、b、c和d求偏导并令其为0，可以得到最佳的平面模型参数。具体求解过程可以使用数值优化方法，例如最小二乘法或者奇异值分解（SVD）等。 PCL提供了实现最小二乘拟合平面的算法，例如`pcl::SampleConsensusModelPlane`和`pcl::RandomSampleConsensus`等。使用这些算法，可以从给定的点云数据中拟合出一个平面模型，并且可以设置一些参数来控制拟合的精度和鲁棒性。 希望对你有所帮助！如果有更多问题，请继续提问。
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