Open3D (C++) 基于法线的双边滤波

已于 2023-07-30 20:57:48 修改
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分类专栏： Open3D学习 文章标签： c++ 开发语言 算法 计算机视觉 3d
于 2022-09-30 07:07:19 首次发布
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本文介绍了C++中使用Open3D库进行基于法线的双边滤波处理点云数据的方法。算法不仅考虑点间的欧氏距离，还结合法线方向，以保持点云特征。通过高斯权重函数调整平滑程度和特征保持度，实现去噪的同时保护几何细节。文中包含算法原理、计算步骤，并提供了参考文献。
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本文由CSDN点云侠原创，原文链接。爬虫网站自重，把自己当个人。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月30日。新增算法原理解析。

一、算法原理

1、算法概述

   Fleishman 等人提出一种网格双边滤波器，双边滤波器最早应用于灰度图像，该算法不仅考虑点到邻域点的距离，而且将沿法线方向的距离也作为判断依据，另外该算法对法线方向没有限制。将双边滤波器应用到点云数据 P P

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Open3D 点云双边滤波
dayuhaitang1的博客
08-15 1373
Open3D 点云双边滤波
Open3D法线双边滤波， 利用法向信息提高点云滤波效果
.
03-30 749
双边滤波是一种保边去噪的滤波算法，它不仅考虑了空间距离，还考虑了像素灰度值之间的相似性，从而能够有效地去除噪声，同时保留图像细节和边缘信息。在点云中，由于点云密度和采样不均匀，传统的双边滤波效果并不好，因此需要引入法线信息来提高滤波效果。法线双边滤波是一种基于点云法向信息的滤波算法，利用点云法向来提高滤波效果，适用于需要保留细节信息的点云处理任务。总之，Open3D的基于法线的双边滤波算法是一种十分实用的点云处理工具，可以在各种点云处理任务中发挥重要作用。在上述代码中，我们首先读取了一个点云数据，并通过。
Open3D C++系列教程 （一）环境搭建
m0_37302966的博客
09-09 185
Open3D C++系列教程 （一）环境搭建
Open3D点云双边滤波
CwzCode的博客
09-25 134
点云双边滤波是一种在点云数据处理中常用的滤波方法，用于平滑点云数据并保留边缘信息。在本文中，我们将介绍如何使用Open3D库实现点云双边滤波，并提供相应的源代码。根据您的需求，您可以调整双边滤波的参数以获得最佳的平滑效果和边缘保留效果。首先，确保您已经安装了Open3D库，并且已经导入所需的模块。接下来，我们将加载点云数据并应用双边滤波。在本例中，我们将原始点云数据和滤波后的点云数据传递给该函数，以便进行可视化。接下来，我们定义了双边滤波的参数。对象，用于存储滤波后的点云数据。参数定义了邻居点的数量，
Open3D 基于法线的双边滤波
最新发布
纵马踏花向自由
09-09 1971
基于法线的双边滤波是一种用于点云平滑的技术，它结合了点与其邻域点之间的几何距离和法线方向的相似性，从而在去除噪声的同时保留几何特征。这种滤波方法广泛应用于点云处理领域，尤其是在需要保留表面细节和边缘的场景中。
Open3D中基于法线的双边滤波的实现（C/C++）
HackVibe的博客
09-03 106
在计算机图形学中，双边滤波也可以应用于三维点云数据的处理。Open3D是一个开源的三维计算机视觉库，提供了许多用于点云数据处理的功能和算法。本文将详细介绍如何使用Open3D中的法线信息实现基于法线的双边滤波，并提供相应的C/C++源代码。以上就是使用Open3D中的法线信息实现基于法线的双边滤波的详细介绍和相应的C/C++源代码。通过使用Open3D库进行三维点云数据处理，我们可以方便地实现基于法线的双边滤波，从而平滑点云数据并保留边缘信息。Open3D中基于法线的双边滤波的实现（C/C++）
基于法线的双边滤波算法实现
techDM的博客
08-22 127
然而，在某些场景下，简单的双边滤波算法并不能达到我们所期望的效果，比如在处理点云数据时，由于点云数据本身是非结构化的，因此需要考虑更多的信息来保证滤波的准确性。接着，我们定义了双边滤波算法所需的参数，如每个点使用周围最近的 k 个点进行滤波、点的空间差异权重、点的强度差异权重等。基于法线的双边滤波算法是一种常用的点云滤波算法，它可以在保持边缘信息的同时平滑点云数据。Open3D库中提供了基于法线的双边滤波算法，该算法以法线为主要的约束信息，保证滤波后得到的点云数据仍然具有几何特征。
《点云进阶》专栏文章目录
点云侠的博客
12-07 3747
点云进阶》专栏文章目录
用于 3D 图像的快速双边滤波器：用于 3D 图像的快速双边滤波器-matlab开发
05-30
这是 3D 图像快速双边滤波的实现。 该过滤器在保留边缘的同时平滑图像，但在其最直接的实现中对计算的要求非常高，尤其是对于大型 3D 图像。 快速双边滤波（S. Paris 和 F. Durand，麻省理工学院 [1]）是一种近似技术，可显着提高计算速度。 我的实现与快速 2D 滤波器 [2] 的 Matlab 版本密切相关，并进行了一些修改。 核心函数允许控制滤波器的所有参数（4 个用于高斯内核，4 个用于子采样），并且包装函数进行了一些简化以方便使用。 为了执行可分离的 4D 卷积，我使用了我自己单独提交给 File Exchange (27957) 的函数。 [1]http://people.csail.mit.edu/sparis/bf/ [2] http://people.csail.mit.edu/jiawen/software/bilateralFilter.m
Open3D中基于法线的双边滤波点云处理技术
MrybHtml的博客
09-26 126
在点云处理的过程中，滤波是一种广泛应用的技术，用于去除噪声、平滑表面以及提取目标特征等。而双边滤波算法作为一种经典的滤波方法，能够同时考虑空间距离和像素值相似性，具有较好的平滑效果。本文将介绍如何在Open3D中使用基于法线的双边滤波算法对点云进行处理，并附上相应的源代码。通过计算法线信息并结合双边滤波算法，我们能够有效地去除噪声、平滑点云表面，从而提高后续点云处理任务的准确性和稳定性。其中，20是滤波的半径大小，normals是法线信息，weight是空间距离和像素值相似性之间的权重。
Open3D 点云双边滤波（Python版本）
dayuhaitang1的博客
01-16 750
Open3D 点云双边滤波（Python版本）
Open3D中的点云双边滤波: 一种多维增量式噪声消除方法
GfEmacs_Lisp的博客
09-26 366
总结起来，Open3D提供了方便易用的点云处理工具，并且支持多种滤波算法，其中包括点云双边滤波。通过使用Open3D中的点云双边滤波方法，我们可以有效地去除点云数据中的噪声，提高其质量和准确性。然而，实际采集的点云数据通常会受到多种因素的影响，例如传感器噪声、不完整数据和局部几何变化等，这些因素可能导致点云数据的质量下降和信息丢失。而Open3D是一个功能强大的开源库，提供了丰富的点云处理工具。通过观察可视化结果，我们可以清楚地看到滤波后的点云数据更加平滑，并且保留了原始点云的细节信息。
基于法线的点云双边滤波
xinxiangwangzhi_的博客
11-16 5318
双边滤波具有一定的保留边缘特征的功能，本质上是一种平滑算法，算法原理： 具体参考文献《The Bilateral Filter for Point Clouds》 作者：Julie Digne, Carlo de Franchis 代码： #include <iostream> #include<cmath> #include<pcl/io/pcd_io.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl/kdtre
PCL法线双边滤波算法：实现与代码解析
DevGlider的博客
08-15 321
双边滤波是一种非线性滤波方法，具有平滑图像的同时保持边缘信息。在传统的双边滤波中，这两个权重函数只考虑了像素值。而在基于法线的双边滤波中，我们加入了法线信息来提高滤波效果。本文介绍了PCL中基于法线的双边滤波算法，并提供了相应的源代码。PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理点云数据的开源库，其中包含了丰富的点云处理算法。本文将介绍PCL中的基于法线的双边滤波算法，并提供相应的源代码。在代码中，我们首先加载输入点云数据，然后定义双边滤波对象，并设置滤波的参数，包括滤波范围和权重。
Open3D c++配置（VS2019）
m0_46611008的博客
11-19 7615
Open3d VS2019 C++配置
Open3D(C++) 可视化绘制平面模型
HackCyberX的博客
08-22 551
Open3D是一个现代化的3D图像处理引擎，它包含很多常用的3D操作，如点云分割、重构、配准等。在本篇文章中，我们将介绍如何使用Open3D绘制一个简单的平面模型并进行可视化展示。对象的属性时，需使用Eigen库提供的转换函数进行转换。同时，若需要给几何体对象添加颜色，则需要使用。代码中我们首先创建了一个包含4个点的矩形，然后通过定义边和面来创建平面几何体。创建一个空的TriangleMesh几何体对象，并设置其的点、边和面属性。创建一个可视化窗口，将刚刚创建的平面几何体添加到可视化窗口，并通过。
Open3D(C++) 计算点云包围盒
DevCharm的博客
08-25 129
本文介绍了如何使用Open3D计算点云的AABB包围盒和OBB包围盒，并通过可视化呈现了结果。在实际应用中，包围盒可以用于点云的预处理和分析，为后续的操作提供便利。
pcl 双边滤波 法线
10-31
PCL（Point Cloud Library）是一个用于处理、分析和可视化点云数据的开源库。而双边滤波是一种图像处理和计算机视觉中常用的滤波技术，可以同时考虑空间距离和像素值的相似性，用于降噪、边缘保留等应用。在PCL中，双边滤波也被应用于点云数据的滤波和平滑操作。 双边滤波算法的基本思想是通过计算每个点与其周围邻域点的空间距离和像素值相似性，来对点云数据进行滤波。具体来说，对于每个点，双边滤波算法考虑到了两个因素：空间距离和像素值相似性。空间距离用于衡量点与其周围邻域点之间的距离，而像素值相似性用于衡量点与其周围邻域点之间的颜色或强度相似程度。通过综合考虑空间距离和像素值的相似性，双边滤波算法可以在保留点云的细节信息的同时，有效地去除噪声。 在PCL中，双边滤波可以通过pcl::BilateralFilter类来实现。该类提供了许多参数，可以用于调整滤波的效果，如空间距离窗口大小、颜色相似性窗口大小等。使用该类，可以很方便地对点云数据进行滤波操作。 法线是点云数据中的一个重要属性，用于描述点云表面的朝向和几何特征。在PCL中，可以通过计算点云数据的法线来获取这些信息。点云法线的计算可以基于不同的算法和方式，如最近邻搜索、主成分分析等。使用法线信息，可以实现许多点云处理和分析任务，如曲面重构、物体识别等。 总之，PCL中的双边滤波和计算点云法线都是常用的点云处理技术。通过这些技术，可以对点云数据进行去噪、平滑和表面特征提取等操作，为后续的点云分析和应用提供基础。
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