点云侠-CSDN博客

原创 PCL ICP配准高阶用法——统计每次迭代的配准误差并可视化

在进行论文写作时，需要做对比实验，来分析改进算法的性能，期间用到了迭代误差分布统计的比较分析，为直观表示配准误差，需要进行可视化。

2024-03-21 08:24:08 280 7

原创 matlab ICP配准高阶用法——统计每次迭代的配准误差并可视化

统计ICP算法每次迭代的配准误差并可视化

2024-03-21 08:23:32 676

原创 PCL 极大似然估计法拟合平面

[1] Phs. T , Zisserman A . MLESAC: A new robust estimator with application to estimating image geometry[J]. Computer vision and image understanding: CVIU, 2000(1):78.

2024-03-19 08:23:28 529

原创【论文复现】—— 空间圆形拟合检测新方法

最小二乘拟合空间圆的matlab详细过程代码复现。

2024-03-18 09:07:57 141

原创 matlab 最小二乘拟合圆柱

圆柱拟合步骤主要包括两步: 一是确定柱面模型参数初始值; 二是建立误差方程式求解参数值。本文算法结合主成分分析法与线性最小二乘法，确定圆柱轴线向量( a，b，c) 、圆柱轴线上一点( x1，y1，z1) 、圆柱底圆半径r 这七个柱面模型参数初始值，再建立改进误差方程式，求解参数。

2024-03-18 09:05:58 386 2

原创 PCL 高斯投影反算：高斯投影坐标转大地坐标（C++详细过程版）

基于PCLC++详细过程版实现的高斯投影反算：高斯投影坐标转大地坐标

2024-03-11 08:29:05 261 2

原创 PCL 约束Delaunay三角网（版本二）

PCL 约束Delaunay三角网

2024-03-11 08:26:42 266

原创 Open3D 生成空间3D椭圆点云

使用Open3D生成空间3D椭圆点云

2024-03-06 09:05:11 344

原创 PCL 路面点云标线提取（C++详细过程版）

基于PCL使用C++实现的路面点云标线提取

2024-03-06 09:02:56 342 2

原创 Open3D 进阶（21）无序点云平面检测的鲁棒统计方法

Abner M.C. Araújo, Oliveira M M .A Robust Statistics Approach for Plane Detection in Unorganized Point Clouds[J].Pattern Recognition, 2019, 100:107115.DOI:10.1016/j.patcog.2019.107115.

2024-03-04 08:28:58 212

原创 Open3D(C++) 指定点数的体素滤波

对于数据量较大的点云，在后期进行配准时会影响计算效率。而体素格网法不需要复杂的计算和迭代过程，可以快速处理大规模点云数据。该方法将复杂点云数据分割成多个小立方体单元，并从每个小立方体单元中选择一个代表点作为下采样后的点云数据。在这个过程中，需要设定每个立方体单元的大小Gridsize，该值可以通过计算来获取指定点的个数。

2024-03-04 08:26:51 377

原创 PCL 计算点云直线拟合的精度评价标准——直线度

计算点云直线拟合的精度评价标准——直线度

2024-03-01 09:16:56 308 8

原创【论文复现】——利用LMedS 算法与特征值法的点云平面拟合方法

针对三维点云数据中存在的异常点会对平面拟合过程产生不利的影响，提出了一种将最小平方中值算法与特征值法相结合的点云平面拟合新方法

2024-03-01 09:16:25 250 2

原创 matlab 方向向量约束的PCA快速粗配准

该方法由本人原创，目前尚未见有相关论文用到。具体原理看代码即可。

2024-02-27 08:41:15 335

原创【论文复现】——一种新的鲁棒三维点云平面拟合方法

针对三维点云中的异常值和粗差点对平面拟合精度产生的影响，文章提出一种将随机采样一致算法与主成分分析方法相结合的点云平面拟合新方法。通过RANSAC算法剔除原始点云数据中的异常值和粗差，保留质量好的点云数据；再利用PCA方法对留下的点云数据进行平面拟合，以获得更为精确的拟合平面参数解。

2024-02-27 08:40:16 334

原创 PCL 计算点云AABB包围盒的体积

AABB包围盒又称了轴对齐包围盒，是点云包围盒里最简单的一种，其计算方法也极其简单。获取包围盒之后，根据包围盒的长宽高进行体积计算即可！

2024-02-19 10:34:19 642

原创 Open3D 模型切片

python版本Open3D实现的模型数据切片。

2024-02-11 06:57:06 432 2

原创 Open3D 深度图像转点云

python版本Open3D 实现的深度图像转点云

2024-02-02 18:09:30 728

原创 Open3D 最小二乘拟合二维直线（拉格朗日乘子法）

使用python版本Open3D基于拉格朗日乘子法实现的最小二乘拟合二维直线

2024-01-24 08:28:40 219

原创 PCL 高斯投影正算：大地坐标转高斯投影坐标（C++详细过程版）

基于PCL使用C++详细过程版实现的高斯投影正算：大地坐标转高斯投影坐标。

2024-01-24 08:26:29 495

原创 OpenCV——Scharr边缘检测

OpenCV——Scharr边缘检测的C++及python代码实现。

2024-01-22 08:47:33 1433

原创 CloudCompare 二次开发(27)——RANSAC分割提取多个圆柱

使用CloudCompare与PCL编程实现的RANSAC分割提取多个圆柱。

2024-01-20 10:20:18 298 2

原创 CloudCompare 二次开发(26)——RANSAC分割多个平面

使用CloudCompare与PCL编程实现的RANSAC分割多个平面。

2024-01-20 09:46:53 662

原创 Open3D 点云转深度图像

python版本Open3D 实现的点云转深度图像

2024-01-17 08:37:38 817 4

原创 OpenCV——双边滤波

图像双边滤波的C++和[python代码实现

2024-01-17 08:32:32 913

原创 PCL ISS关键点提取（C++详细过程版）

ISS关键点提取在PCL里有现成的调用函数。为充分了解`pcl::ISSKeypoint3D`算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现并在实现的过程中加入多线程加速。

2024-01-15 08:16:02 571

原创 Open3D (C++) 计算条件数

C++版本Open3D实现的计算矩阵的条件数。

2024-01-12 07:59:30 152

原创 OpenCV——多分辨率LBP的计算方法

多分辨率LBP计算的OpenCV代码实现

2024-01-11 08:14:21 1277

原创 Windows系统下python版本Open3D-0.18.0 的快速安装与使用

Windows系统下python版本Open3D-0.18.0 的快速安装与使用

2024-01-11 08:08:51 1965 3

原创 PCL 使用克拉默法则进行四点定球（C++详细过程版）

使用克拉默法则进行四点定球的PCL代码实现

2024-01-10 08:24:19 740

原创 CloudCompare——拟合空间球

使用CloudCompare软件进行球拟合

2024-01-10 08:11:30 1603

原创 PCL 计算异面直线的距离

使用PCL实现的计算异面直线的距离

2024-01-09 08:38:24 974

原创 CloudCompare——点云空间圆拟合

CloudCompare——点云空间圆拟合

2024-01-09 08:24:29 1170 10

快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen

FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation.pdf

2024-04-26

matlab alpha-shape平面点云边界提取

使用matlab详细过程版实现的alpha-shape平面点云边界提取

2024-04-11

用于算法测试的路面标线点云

用于算法测试的路面标线点云，点云包含信息全面，有强度,GPS时间，颜色等信息。

2024-03-30

CloudCompare 二次开发(27)-RANSAC分割提取多个圆柱

多个圆柱

2024-01-20

基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

【使用PCL进行的论文复现】——基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

2023-11-25

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆，包括代码和测试数据

2023-11-25

SUSAN关键点检测测试数据

PCL实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展，主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线，所以速度更快。

2023-11-23

拟合平面并旋转至XOY面测试数据

拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据，拟合平面并旋转至XOY面测试数据。

2023-11-21

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现，实现原理见：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/132351302

2023-08-28

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现

布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现。当观测的公共控制点大于3个时，可采用间接平差法求得空间坐标转换模型中的七个参数，即七参数转换模型。https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/124509019。

2023-08-11

树木三维点云的枝叶分割方法.rar

使用PCL对论文：黄亮,许文雅,谭帅.树木三维点云的枝叶分割方法[J].北京测绘,2022,36(01):18-22.DOI:10.19580/j.cnki.1007-3000.2022.01.004 进行的代码复现。

2023-08-09

使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法

k kk个初始化的质心的位置选择对最后的聚类结果和运行时间都有很大的影响，因此需要选择合适的k kk个质心。如果仅仅是完全随机的选择，有可能导致算法收敛很慢。KMeans++算法就是对KMeans随机初始化质心的方法的优化。K-Means++算法在聚类中心的初始化过程中的基本原则是使得初始的聚类中心之间的距离尽可能远。

2023-08-06

PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar

为充分了解PCL中三维点云边界提取函数：pcl::BoundaryEstimation所实现算法的优缺点及有待改进的地方，使用C++详细过程复现。

2023-08-05

PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）

点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0316.

2023-08-05

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量

2023-08-04

Open3D实现的MeanShift点云聚类

使用python版本Open3D实现的三维点云均值漂移MeanShit点云聚类，包括实现代码、测试数据和参考文献。

2023-06-12

PCL实现的MeanShift点云聚类

均值漂移算法是一种非参数聚类技术，它不需要预先知道聚类的数量，也不限制聚类的形状。参考文献：[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell., 24:603–619, 2002.

2023-06-12

本文以多期、多平台城市道路激光点云数据为研究对象,通过分析道路场景激光点云的特点,提出了利用道路地理实体目标特征的点云配准方法。根据道路场景激光点云的特点,选取固定地理实体作为配准基元,消除动态变化因素对配准的影响;使用特征值和形状指数构建约束条件并结合八叉树均匀划分离散分布点的优势,提取配准基元中分布均匀而又不失代表性的关键点;针对点云空洞或密度不均对4PCS算法影响较大的问题,利用关键点分布均匀的特性,提高4PCS算法对应四点基的识别度和配准成功的概率;为避免点云缺失对ICP配准精度产生影响,采用双向K近邻搜索的方式剔除错误的匹配点对。最后,完成了道路场景多期车载激光点云以及车载与固定站激光点云的配准。可视化分析和定量评价结果表明,本文方法能较好地解决实际工程应用中城市道路场景多次采集的MLS点云位置不一致以及TLS与MLS点云数据配准难度大的问题。虽然本文方法能够有效完成城市道路场景点云的配准,但是在提高TLS与MLS点云数据的配准精度上还有待进一步改进。

2023-06-10

空空如也

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点云二值化测试数据.rar

Ransac改进算法拟合平面测试数据.rar

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CloudCompare 二次开发(27)-RANSAC分割提取多个圆柱

Open3D 深度图像转点云

数字高程模型DEM转点云测试数据

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基于多尺度虚拟网格与坡度阈值的机载LiDAR 点云滤波方法

PCL坡度法地面滤波（C++详细过程版）

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使用C++与PCL实现的最小二乘拟合圆柱

使用C++与PCL实现的三点确定一个二维圆

使用PCL计算点云中每个点的坡度

SUSAN关键点检测测试数据

拟合平面并旋转至XOY面测试数据

最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现

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最小二乘拟合圆柱测试数据

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PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar

PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量

Open3D实现的MeanShift点云聚类

PCL实现的MeanShift点云聚类

一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法

使用PCL实现的一种Kmeans点云聚类改进算法

使用点云计算物体长宽高的PCL代码实现

快速欧式聚类的PCL代码实现

使用点云构建不规则三角网TIN

使用点云构建不规则三角网TIN的测试数据

PCL 条件平差-以水准网为例

pclpy区域生长分割测试数据

PCL 条件欧式聚类测试点云数据

Open3D、PCL、matlab等算法实现图像转点云的测试数据

时间戳转换C++代码实现

空空如也