PCL ISS关键点提取（C++详细过程版）

已于 2024-04-09 19:59:58 修改
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分类专栏： PCL 算法实现与优化 文章标签： c++ 开发语言 算法 3d 计算机视觉
于 2024-01-15 08:16:02 首次发布
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本文详细介绍了如何使用C++复现PCL库中的ISS关键点提取算法，并探讨了多线程加速在实现过程中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ISS关键点提取

在这里插入图片描述

PCL ISS关键点提取（C++详细过程版）由CSDN点云侠原创，爬虫自重。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章，那么此处便是不要脸的爬虫。

一、概述

  ISS关键点提取在PCL里有现成的调用函数，具体算法原理和实现代码见：PCL ISS关键点提取。为充分了解pcl::ISSKeypoint3D算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现并在实现的过程中加入多线程加速。

二、代码实现

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先上代码 Eigen::Matrix3d cov_m = Eigen::Matrix3d::Zero (); getScatterMatrix (static_cast<int> (index), cov_m); Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::Matrix3d> solver (cov_m); pcl::ISSKeypoint3D<PointInT, PointOutT, NormalT>
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PCL（Point Cloud Library）中的内部形状描述子（ISS，Intrinsic Shape Signatures）关键点提取是一种在3D点云中提取显著几何特征点的方法。这种方法非常适用于需要高质量点云配准、对象识别和分类等任务。以下是对PCL内部形状描述子（ISS）关键点提取的详细解释：一、ISS关键点提取的原理ISS关键点提取算法基于点云内部固有的几何属性来识别关键点。这些关键点是数据中的显著特征，对于各种任务至关重要。
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点云处理是三维计算机视觉领域中的重要组成部分，而特征点提取是点云处理中的关键步骤。在本主题中，我们将深入探讨如何使用Point Cloud Library（PCL）在C++环境中实现Improved Statistical Shape (ISS) 特征点检测...
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