PX4从放弃到精通（二十五）：EKF2

超维空间科技

已于 2023-05-29 21:05:33 修改

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分类专栏：二次开发快速入门文章标签： PX4

于 2023-05-25 09:46:29 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/125715844

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本文详细介绍了PX4飞行控制系统中EKF2模块的工作流程，包括主程序、数据更新、预测状态、GPS融合等多个方面。通过对IMU、GPS数据的处理和融合，EKF2实现对无人机姿态、速度和位置的精准估计。通过对EKF2源码的解读，读者可以深入了解飞行控制系统的传感器融合技术。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

PX4 1.13.2

PX4 ekf的传感器数据放在FIFO的环形缓冲区中，每次融合时取最新的数据，融合出的bias直接给输出滤波器，补偿到IMU的数据中，同时EKF融合出的位置速度等数据也要给输出滤波器，根据延时经过补偿输出当前时间线下的状态。
请添加图片描述

代码位置
在这里插入图片描述

void EKF2::Run()
{

是否退出

if (should_exit()) {
	_sensor_combined_sub.unregisterCallback();
	_vehicle_imu_sub.unregisterCallback();
	return;
}

更新参数

if (_parameter_update_sub.updated() || !_callback_registered) {
	// clear update
	param

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