apm装机教程（二）：四旋翼

前言

硬件：
pix6C
QAV250四轴
云卓T10遥控
软件：
APM copter4.3.7
QGC最新版
参考：https://ardupilot.org/copter/docs/configuring-hardware.html

一、接线

GPS接gps和i2c口，接收机的p/s口接飞控RCIN，接收机的数传口接telem1

电机的顺序和转向如下图所示：

对应电机的电调信号线接飞控的相应输出通道上，我这里设置的是FMU的1到4
AUX的1到4对应的是SERVO9到SERVO12
需要设置SERVO9到SERVO12的功能为Motor1到Motor4

电调的协议改成Dshot1200

如果飞控没有接安全开关的话，可以把安全开关禁用，否则飞控会不输出驱动信号

二、刷固件

刷固件可以使用在线或离线下载两种方式，选择其中一种下载即可，推荐使用离线下载。
刷固件我这里使用的是qgc(也可以用mp)。

1，在线下载

切到下面页面，然后插上飞控（飞机不要接电池）

插上后设置如下，然后点确定下载固件

下载完后如下：

2，离线下载

先在APM的固件下载网站下载固件的可执行文件:
https://firmware.ardupilot.org/
选择Copter

可以下载最新稳定版

选择fmuv3

下载apj文件

切到下面页面，然后插上飞控（飞机不要接电池）

选择ArduPilot，勾选高级设置，选择自定义固件文件，然后点击确定

然后选择上面下载的apj文件即可自动下载到飞控

三、设置机架

设置如下：

四、校准遥控器

点击下图的校准，然后按提示拨动摇杆即可，校准时不要接电池

五、设置遥控开关

在下图设置遥控的拨码开关，设置一个切模式开关，我这里设置成自稳定高定点。再设置一个解锁开关和刹车开关（刹车开关如果在空中使用，飞机将自由落体），设置完后需重启飞控才能生效，4.2以上版本的固件需要手动设置解锁开关的值为153.

六、校准传感器

1、校准加速度计

点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》加速度计

飞控方向默认为None即可，点击确定

点击确定后，地面的水平面图标会变成黄色，此时将飞控保持水平静止。然后点击下一步。

点击完后水平面图标会变成绿色，表示水平面已校准完成。同时地面站的另一个面会变成黄色，然后再将飞控保持根据提示的面保持静止并点击下一步即可，直到六个面都教程完成、

都校准完后，会提示重启飞行器，点击重启即可。

2、校准罗盘

校准罗盘前，确保飞控罗盘的方向与GPS罗盘的方向一致

点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》罗盘
会出现下面提示，设置罗盘优先级，一般设置外置罗盘的优先级为最高，然后点击确定

然后往各个方向不断的旋转飞控，直到上方绿色进度条满即可。校准完成后，会弹出下面的提示
如果有罗盘的精度在红色区域，需要将其禁用。没问题的话重启飞行器即可。

3、校准陀螺仪

点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》陀螺仪

出现下面的提示就表示校准完成

4、校平地平线

点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》校平地平线

出现下面的提示就表示校准完成

经过上面的配置，无人机就可以装上桨叶试飞了。务必检查电机和桨叶不要装反

七、其他参数设置

如果解锁失败报错的话，可以把解锁检查关掉，ARM_CHECK改成0。