apm装机教程（二）：四旋翼

前言

硬件：
pix2.4.8
250穿越机
云卓T10遥控
软件：
APM4.3.7
QGC
MP

一、接线

GPS接gps和i2c口，接收机的p/s口接飞控RCIN

二、刷固件

刷固件我这里使用的是qgc(也可以用mp)。
切到下面页面，然后插上飞控（飞机不要接电池）

插上后设置如下，然后点确定下载固件

下载完后如下：

三、设置机架

设置如下：

四、校准遥控器

点击下图的校准，然后按提示拨动摇杆即可，校准时不要接电池

五、设置遥控开关

在下图设置遥控的拨码开关，设置一个切模式开关，我这里设置成自稳定高定点。再设置一个解锁开关和刹车开关（刹车开关如果在空中使用，飞机将自由落体），设置完后需重启飞控才能生效

六、校准传感器

qgc校准apm固件的传感器会非常卡，这里使用mp
按提示校准加速度计和指南针即可。

七、设置参数

由于电调支持dshot，所以这里设置电机输出为dshot

同时点击输出通道也改一下，因为主通道无法输出dshot协议，因此改到辅助通道，同时电调的信号线也接到辅助通道

经过上面的配置，无人机就可以装上桨叶试飞了。务必检查电机和桨叶不要装反