ROS tf变换

简介

所谓TF(TransForm)， 就是坐标转换，坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换， ROS中的tf是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。 tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系， 并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点， 矢量等。

tf的可以被当做是一种标准规范， 这套标准定义了坐标转换的数据格式和数据结构， tf本质是树状的数据结构，tf也可以看成是一个topic: /tf ， 话题中的message保存的就是tf tree的数据结构格式． 维护了整个机器人的甚至是地图的坐标转换关系。
观察上图，可以看到ROS数据结构的一个抽象图， ROS中机器人模型包含大量的部件，这些部件统称之为link,每一个link上面对应着一个frame, 即一个坐标系， link和frame概念是绑定在一起的，像上图可以看到又很多的frame,错综复杂的铺置在机器人的各个link上， 维护各个坐标系之间的关系， 就要靠着tf tree来处理。

每两个frame之间都会有一个Node来发布消息来broadcaster，来发布消息维系坐标转换，进而维护着各个坐标系之间的联通。

TF消息

TransformStamped.msg的格式规范如下：

std_mags/Header header
		uint32 seq
		time stamp
		string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/Transform transform
		geometry_msgs/Vector3 translation
				float64 x
				float64 y
				float64 z
		geometry_msgs/Quaternion rotation
				float64 x
				float64 y
				flaot64 z
				float64 w

   
   
   

   
   
   

    
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许多的TransformStamped.msg发向tf， 形成了TF树

TF树的数据类型

TF tree是由很多的frame之间TF拼接而成

• tf/tfMessage.msg
• tf2_msgs/TFMessage.msg
  TF的数据类型有两个， 主要的原因是版本的迭代。 自ROS Hydro以来， tf第一代已被“弃
  用”， 转而支持tf2。 tf2相比tf更加简单高效

使用命令 rostopic info /tf 查看tf版本

格式定义

tf/tfMessage.msg或tf2_msgs/TFMessage标准格式规范如下:

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms
std_msgs/Header header
		uint32 seq
				time stamp
				string frame_id
				string child_frame_id
		geometry_msgs/Transform transform
		geometry_msgs/Vector3 translation
				float64 x
				float64 y
				float64 z
		geometry_msgs/Quaternion rotation
				float64 x
				float64 y
				flaot64 z
				float64 w

   
   
   

   
   
   

    
    
    
   
   
   
   
   
   

    
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一个TransformStamped数组就是一个TF tree。

tf in c++

TF不仅仅是一个标准、 话题， 它还是一个接口。

数据类型

C++中给我们提供了很多TF的数据类型,如下：
tf::StampedTransform只能用在C++里， 只是C++的一个类， 一种数据格式， 并不是一个消息。而geometry_msgs/TransformStamped.msg是一个message,它依赖于ROS， 与语言无关，

数据转换

TF里有可能会遇到各种各样数据的转换， 常见的四元数、 旋转矩阵、 欧拉角这三种数据之间的转换

定义空间点和空间向量

//计算两个向量的点积
tfScalar::tfDot(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)

//计算向量的模
tfScalar length()

//求与已知向量同方向的单位向量
Vector3 &normalize()

//计算两个向量的夹角
tfScalar::tfAngle(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)

//计算两个向量的距离
tfScale::tfDistance(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)

//计算两个向量的乘积
tfScale::tfCross(const Vector3 &v1,const Vector3 &v2)

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定义四元数

//由欧拉角计算四元数
setRPY(const tfScalar& yaw, const stScalar &pitch, const tfScalar &roll)

//由四元数得到旋转轴
Vector3 getAxis