在ubantu18.04上跑通ORBSLAM2， 附ORBSLAM资料大全。

1、配置环境介绍

系统：ubantu18.04
主要库版本：
opencv: 3.2.0
python: 2.7
eigen3: 3.3.4

查看库版本命令，以python为例。

pkg-config --modversion python

2、安装相关库

（1）、安装基本插件，安装cmake、git、gcc、g++。

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++  

（2）、安装pangolin
在安装pangolin之前，先安装依赖项。

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

安装Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

下载好后，进入Pangolin文件夹进行编译。

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..

编译安装

sudo make
sudo make install

（3）、安装Eigen、opencv

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install opencv3-dev

3、安装编译ORBSLAM

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh

最后编译执行以下命令，此时注意运行卡死的话，将build.sh文件下的make -j 改为 make;(电脑垃圾的带不动，就像我的哈哈)

  ./build.sh

（2）出现错误usleep(5000);
解决方案：
找到对应的System.cc文件的首部加入 头文件

#include<unistd.h>

需要增加unistd.h的文件还有：

Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc

Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

（3）还有错误的话，把之前编译建立的builid删除，重新./build.sh，我的编译成功。
**删除的build文件有三部分，包括ORB_SLAM2下、g2o下和DBoW2下，**也就是在build.sh建立的build文件，重新编译的话记得删除。可以进入build.sh看看文件内容。

最终100%

4、运行实例

（1）、以单目为例

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

（2）、需要根据自己下载的数据集和自己的路径，修改一下。tumx.yaml与数据集对应freiburgx、x根据自己下载的数据集改为1、2、或者3。PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为自己数据集的路径，可以进入文件，选择在终端中打开，pwd命令查看，例子：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/xue/Downloads/datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行时图片：

难免有疏忽之处，如还有其他问题，欢迎交流讨论。
其他参考资料整理，在此感谢各位文章链接的作者们。

官网链接
ORBSLAM论文翻译链接
ORBSLAM2论文翻译链接
ORBSLAM2详细代码注释链接
ubantu18.04安装ORBSLAM2参考链接
源码解读

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