ROS学习笔记七：使用rqt_console和roslaunch

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ROS学习笔记七：使用rqt_console和roslaunch

本节主要介绍在调试时使用的rqt_console和rqt_logger_level，以及一次性打开多个节点的工具roslaunch。

使用rqt_console和rqt_logger_level

• rqt_console:主要显示节点的输出信息。
• rqt_logger_level:用于设置输出信息的重要性等级。
  还是利用turtlesim例程，看一下其不同等级的输出。在打开turtlesim之前，首先要运行roscore，然后在两个不同的终端中输入以下命令：

rosrun rqt_console rqt_console
 
 

 
 
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rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
 
 

 
 
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可以看到如下弹出的窗口


然后在一个新的终端中输入以下命令打开turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node
 
 

 
 
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然后发现rqt_console窗口中就有了一个生成的信息

现在可以更改rqt_logger_level中的信息等级，更改为warn，则只会显示warn、error和fatal类的信息。通过rostopic pub命令向小海龟发送命令让其撞墙，产生警告信息：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,0.0]'
 
 

 
 
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然后在rqt_console窗口中就会显示撞墙的警告信息：

roslaunch

roslaunch一次性打开在一个launch文件中定义的所有节点。

roslaunch基本语法

roslaunch [package] [launch.file] [args]
roslaunch <launch-file-paths...> [args]
 
 

 
 
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虽然说launch file放在哪里都可以，只要在运行的时候指明其位置即可。但是一般来说，都会在软件包目录下创建一个文件夹launch，以用来存放所创建的launch文件。
指明launch file文件位置的方式有两种：
第一种是直接指明launch file的绝对路径位置
第二种是指明软件包名称和放在软件包目录中的launch file，这种情况下roslaunch会在软件包目录中寻找和指定文件匹配的launch file

roslaunch beginner-tutorials turtlemimic.launch
roslaunch ~/ros-tutorial/src/beginner-tutorials/turtlemimic.launch

WARNING: Package name "beginner-tutorials" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits and underscores.
... logging to /home/mountzf/.ros/log/9f76d9e2-6b34-11e6-a83d-000c29521e21/roslaunch-ubuntu-4381.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:44397/

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES
  /
    mimic (turtlesim/mimic)
  /turtlesim1/
    sim (turtlesim/turtlesim_node)
  /turtlesim2/
    sim (turtlesim/turtlesim_node)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

core service [/rosout] found
WARNING: Package name "beginner-tutorials" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits and underscores.
process[turtlesim1/sim-1]: started with pid [4399]
process[turtlesim2/sim-2]: started with pid [4400]
process[mimic-3]: started with pid [4401]
 
 

 
 
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rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]'
 
 

 
 
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其中turtlemimic.launch文件的内容为：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>
 
 

 
 
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也可使使用rqt_graph画出节点之间的关系图，更加清楚了解后roslaunch做了些什么。

mimic是一个起模仿作用的节点，实现将turtlesim1的数据信息传送给turtlesim2。

一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name.

pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。

在独立的窗口运行各nodes

我们在各自的termin运行rosrun node_name；但是运行roslaunch时，所有的nodes共用一个相同的terminal，这对于那些需要从控制台输入的nodes很不方便。可以使用launch-prefix属性。

launch-prefix=”command-prefix”
Eg：launch-prefix=”xterm -e”
等价于 xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 
 

 
 
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xterm 命令表示新建一个terminal； -e参数告诉xterm执行剩下的命令行。
当然，launch-prefix属性不仅仅限于xterm。它可用于调试（通过gdb或valgrind），或用于降低进程的执行顺序（通过nice）.

重映射names（remapping names）

除了解析relative names和private names，ROS也支持重映射，用于修改nodes当前使用的名称。
重映射相当于换名，每次重映射需提供一个original name和一个new name。每次node使用它的original name, ROS client library都会将其替换为remapping name。

创建remapping name两种方法：

单个node

对于单个node，在命令行进行remapping(remap对象可以是node，topic等)。

original-name:=new-name

Eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

在launch文件中

在launch文件内remap names，使用remap element

  <remap from=”original_name” to “new_name”>
 
 

 
 
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如果remap出现在launch文件开头，作为launch文件的子元素，则该remapping将被用于随后所有的nodes。如果remap作为某个node的子元素，则只用于该节点。

Eg：<node pkg=”turtlesim” type=”turtlesim_node” name=”turtle1”>
    <remap from =”turtle1/pose” to “tim”>
</node>
 
 

 
 
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注意：在ROS进行remapping之前，remaping的所有name，包括original和new names，都将被解析为global names。所以，remapping之后所有的名字通常都是relative names。

总结

• rqt_console：主要显示节点的输出信息。
• rqt_logger_level：用于设置输出信息的重要性等级。
• roslaunch：一次性打开在一个launch文件中定义的所有节点。

祝枫
2016年8月26日于哈尔滨